公开(公告)号：CN114967742A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210593839.5

申请日：2022-05-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  丁应和 ,  郭文君 ,  钟鼎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种仿雁群固定翼无人机时变编队重构方法，仿雁群固定翼无人机编队在执行任务过程中，进行至少1次编队重构；每次编队重构时，编队中的无人机进行位置交换，长机移动到编队中间，同时编队中有新的无人机成为长机。由于长机并非一直固定，而是可以进行切换，解决了固定编队存在的长机燃油消耗过大的问题。

公开(公告)号：CN114296482A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111680384.2

申请日：2021-12-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  丁应和 ,  朱毅晓 ,  李岳伦 ,  钟鼎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。

公开(公告)号：CN113602375A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202111076031.1

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  朱毅晓 ,  黄云翔 ,  丁应和

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种可变结构的轮腿复合式车轮，包括车轮骨架、自动伸缩锁止机构、轮腿、连接杆以及连接盘；自动伸缩锁止机构为三个以上，均匀设置在车轮骨架内，轮腿与自动伸缩锁止机构一一对应，轮腿位于自动伸缩锁止机构内，一端通过连接杆铰接在连接盘上，连接盘在其轴向方向向外运动时，轮腿另一端在自动伸缩锁止机构的作用下伸出车轮骨架外圆周面或收入车轮骨架内部；连接盘位于车轮骨架侧面，且连接盘的轴心与车轮骨架轴心保持同轴。本发明能够改变车轮的结构来让其拥有应对不同地形的能力。

公开(公告)号：CN114564037B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202210266975.3

申请日：2022-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  朱毅晓 ,  丁应和 ,  钟鼎 ,  李岳纶

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人机自组织协同系统及方法，通过差分卫星定位系统、wifi无线通信技术实现多无人机的通信组网以及高精度定位，设计具备自主交互对象选择、个体间距保持、障碍物规避、目标跟踪、观点综合等多项功能的自组织协同控制方法，从而实现多无人机的自主通信与分布式自主控制，能够提供大规模无人机自组织协同的系统方案。

公开(公告)号：CN118655898A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410567905.0

申请日：2024-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  李诗颖 ,  丁应和 ,  许正 ,  肖航

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本申请提供了一种规模化集群分布式自主分群与合群方法及装置，其中，该方法包括：集群中的第一集群成员在集群巡航发现新目标时，将所述新目标加入当前目标组；在所述当前目标组的数量大于1的情况下，所述第一集群成员进行目标视角计算；根据所述目标视角计算的结果，来筛选所述当前目标组中的目标，将筛选后的所述当前目标组中的目标作为跟踪目标，以实现所述集群的自主分群。本申请解决了现有技术中同时发现多目标时集群成员自主选择而形成的集群分群与合群不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN118583167A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410567902.7

申请日：2024-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  李诗颖 ,  丁应和 ,  肖航 ,  许正

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种基于观点影响力和个体独立性的集群观点生成方法及装置，其中，该方法包括：第一集群成员获取来自于自身传感系统的导航感知信息和来自于集群中的邻居成员的邻居状态信息，并对所述导航感知信息和所述邻居状态信息进行处理；基于当前任务需求，利用处理后的所述导航感知信息和所述邻居状态信息，生成自己的观点。本申请解决了现有技术中无人集群中的集群成员生成的集群观点不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN114564043A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210275626.8

申请日：2022-03-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  丁应和 ,  朱毅晓 ,  郭文君 ,  钟鼎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统，在无人机集群跟踪目标的飞行控制中，以自变增益项代替无人机速度控制的固定增益项，分别调整每架无人机的飞行速度。自变增益项的变量为吸引半径与无人机至目标位置距离的差值，吸引半径是一个给定的临界值，当无人机与目标间的距离大于临界值时，目标跟踪算法产生变化的飞行速度，保证无人机稳定在目标的一定距离范围内。将方向向量和吸引半径与无人机至目标位置距离的差值作为无人机飞行速度的决定项，可以实现飞行速度与无人机与目标距离的动态关联，无人机距离较远时快速靠近，距离较近时，速度平缓改变，保证无人机既能快速跟踪目标又能稳定在目标的一定距离范围内。

公开(公告)号：CN113110524A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110589686.2

申请日：2021-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  朱毅晓 ,  丁应和 ,  刘庭欣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人自组织协同与集群方法，群体中当前机器人依据速度控制指令控制机器人运动实现群体趋同及间距保持。本发明依据速度控制指令控制机器人运动能够解决集群中个体运动冲突，障碍物自主规避问题，避免个体与个体、个体与障碍物之间的避碰，能够解决群体的自组织趋同问题，自适应地调整个体相对位置保持整体的一致。