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公开(公告)号：CN102853986B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210313893.6
申请日：2012-08-29
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 本发明涉及土壤风蚀监测技术领域，公开了一种土壤沙化监测集沙仪，该集沙仪包括支架、风沙通道、集沙筒、电机、控制器和称重传感器；集沙筒的一端和电机同轴连接，另一端以可转动的方式安装在所述支架上，集沙筒的筒壁上开有集沙口；风沙通道的两端分别设有风沙进口和风沙出口，风沙通道的风沙出口端安装在支架上，其风沙出口抵在所述集沙筒的筒壁上；称重传感器安装在支架上位于集沙筒的下方；控制器分别与称重传感器和电机连接，控制器采集称重传感器的沙量数据并进行数据处理后向电机发送控制信号，以控制电机驱动集沙筒转动进行装沙或卸沙。本发明可保证集沙筒实时、连续地收集沙子，实现低能耗地自动卸沙和收集沙子。
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公开(公告)号：CN102402185B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110344471.0
申请日：2011-11-03
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明涉及农田水利工程领域及模糊控制应用领域。公开了一种基于模糊控制的非充分灌溉控制方法，包括：S1：选定作物，并确定该作物的生长周期；S2：选择农田区域，并获取该农田区域的几何参数；S3：实时获取该农田区域的气象参数；S4：根据所获取的气象参数，计算所述作物的参考蒸发蒸腾量ET0；S5：根据作物的生长周期及所述该农田区域的几何参数，获得基本作物系数Kcb、土壤蒸发系数Ke和水分胁迫系数Ks；S6：根据双作物系数法计算作物需水量ETc；S7：根据所述作物需水量ETc和当前土壤湿度θ得出灌水量m的值；S8：根据所述灌水量m的值，控制灌溉阀门的开闭或者发出灌溉预警。本发明在当农田参数获取不完整或不精确时，实现了非充分灌溉控制。
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公开(公告)号：CN102853986A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210313893.6
申请日：2012-08-29
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 本发明涉及土壤风蚀监测技术领域，公开了一种土壤沙化监测集沙仪，该集沙仪包括支架、风沙通道、集沙筒、电机、控制器和称重传感器；集沙筒的一端和电机同轴连接，另一端以可转动的方式安装在所述支架上，集沙筒的筒壁上开有集沙口；风沙通道的两端分别设有风沙进口和风沙出口，风沙通道的风沙出口端安装在支架上，其风沙出口抵在所述集沙筒的筒壁上；称重传感器安装在支架上位于集沙筒的下方；控制器分别与称重传感器和电机连接，控制器采集称重传感器的沙量数据并进行数据处理后向电机发送控制信号，以控制电机驱动集沙筒转动进行装沙或卸沙。本发明可保证集沙筒实时、连续地收集沙子，实现低能耗地自动卸沙和收集沙子。
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公开(公告)号：CN119598235A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411617844.0
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06F18/23213 , G06N7/01 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开一种机械臂轨迹学习方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、根据机械臂的历史轨迹数据，获得最优k值；步骤S2、根据最优k值，通过用k‑means聚类，得到GMM初始参数；步骤S3、使用期望最大化算法训练GMM初始参数；步骤S4、根据训练后的GMM初始参数，生成机械臂的预期轨迹，使机械臂完成具体操作任务。采用本发明的技术方案，提高最终轨迹学习结果的准确性。
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公开(公告)号：CN111008770A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911175122.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京林业大学 , 内蒙古蒙树生态环境有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种智能灌溉方法及装置，所述方法包括：获取待灌溉作物各个时间点的茎干含水率；获取待灌溉作物的各个时间点的蒸腾量，并根据蒸腾量及茎干含水率建立灌溉模型，灌溉模型为各个时间点茎干含水率及蒸腾量的对应关系；对比各个时间点的茎干含水率，得到茎干含水率的每日最小值，将每日最小值与对应的日期进行曲线拟合，得到拟合曲线，并检测拟合曲线的斜率；当斜率小于预设斜率时，获取对应的茎干含水率，并结合灌溉模型得到与茎干含水率对应的当日蒸腾量；驱动对应的灌溉装置对待灌溉作物进行灌溉，并使灌溉的水流量等于当日蒸腾量。采用本方法能够提供一种根据茎干含水率进行灌溉的智能灌溉控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103616391A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310512718.4
申请日：2013-10-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种水分传感器及表层土壤参数采集装置，涉及土壤信息采集技术领域，特别涉及一种所述水分传感器包括：两个片状的电极和两个信号线，所述两个信号线与所述两个电极一一对应连接，所述两个电极为平行设置。本发明通过对水分传感器的结构设置，实现了采集与大气直接接触的表层土壤的含水率，能够有效为田间土壤表面蒸发作用和水土保持提供数字化信息。
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公开(公告)号：CN102402185A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110344471.0
申请日：2011-11-03
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明涉及农田水利工程领域及模糊控制应用领域。公开了一种基于模糊控制的非充分灌溉控制方法，包括：S1：选定作物，并确定该作物的生长周期；S2：选择农田区域，并获取该农田区域的几何参数；S3：实时获取该农田区域的气象参数；S4：根据所获取的气象参数，计算所述作物的参考蒸发蒸腾量ET0；S5：根据作物的生长周期及所述该农田区域的几何参数，获得基本作物系数Kcb、土壤蒸发系数Ke和水分胁迫系数Ks；S6：根据双作物系数法计算作物需水量ETc；S7：根据所述作物需水量ETc和当前土壤湿度θ得出灌水量m的值；S8：根据所述灌水量m的值，控制灌溉阀门的开闭或者发出灌溉预警。本发明在当农田参数获取不完整或不精确时，实现了非充分灌溉控制。
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公开(公告)号：CN202853874U
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201220435860.4
申请日：2012-08-29
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 本实用新型涉及土壤风蚀监测技术领域，公开了一种土壤沙化监测集沙仪，该集沙仪包括支架、风沙通道、集沙筒、电机、控制器和称重传感器；集沙筒的一端和电机同轴连接，另一端以可转动的方式安装在所述支架上，集沙筒的筒壁上开有集沙口；风沙通道的两端分别设有风沙进口和风沙出口，风沙通道的风沙出口端安装在支架上，其风沙出口抵在所述集沙筒的筒壁上；称重传感器安装在支架上位于集沙筒的下方；控制器分别与称重传感器和电机连接，控制器采集称重传感器的沙量数据并进行数据处理后向电机发送控制信号，以控制电机驱动集沙筒转动进行装沙或卸沙。本实用新型可保证集沙筒实时、连续地收集沙子，实现低能耗地自动卸沙和收集沙子。
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公开(公告)号：CN220912942U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322465538.7
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01N17/00
Abstract: 本实用新型公开一种土壤风蚀沙化监测装置，涉及土壤风蚀沙化研究器材技术领域。该一种土壤风蚀沙化监测装置，包括底座，所述底座的顶部设置有连接杆，所述连接杆的一侧固定安装有集沙单元收集降速机构，所述集沙单元收集降速机构的底部设置有集沙单元数据采集机构。该一种土壤风蚀沙化监测装置，通过设置集沙管，当需要对收集的沙尘进行自动称重时，集沙管收集由出沙口送出的沙尘，在电路板中微控制器的控制下，称重传感器每隔一定时间对集沙管进行称重。称重结束后，微控制器会判断集沙管里的沙尘是否有在下一次称重时溢出的风险，若有，系统将控制步进电机旋转一定角度，将集沙管里的沙尘倾倒掉，然后完成复位动作，等待下一次称重操作。
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公开(公告)号：CN217533206U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202221883901.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京林业大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种便携式防撞击的水下机器人，涉及水下机械技术领域。所述一种便携式防撞击机器人包括外框架，所述外框架的两端均设有固定板，两个所述固定板之间固定连接有多个保护杆，两个所述侧位板之间设有机器人主体。本实用新型提供的一种便携式防撞击的水下机器人通过机器人主体遭遇撞击带动安装座移动，四个弹簧均发生弹性形变，很好的缓冲撞击带来的势能，有效的避免机器人主体直接承受撞击力；通过将机器人主体滑动放置于两个侧位板之间，分别转动两个侧位板上的转杆，即可实现便捷的完成机器人主体与外框架的固定安装，很好的利用外框架与多个保护杆的配合对机器人主体进行保护。
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