公开(公告)号：CN108748157A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810602688.9

申请日：2018-06-12

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李昕奇 ,  葛永强 ,  莫昱

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法，属于控制技术领域，控制装置包括主控制电路板、电机驱动器、电机轴端绝对值编码器和关节电机；主控制电路板通过对关节电机执行位置环控制、速度环控制，使空间机械臂旋转到指定角度。本发明通过双电机驱动方式,使所选的电机功率和电机体积减小一半；通过双电机的两级同步运动控制，消除了控制滞后性，极大的提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。此外，该控制方式在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性。

公开(公告)号：CN119298759A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411431320.2

申请日：2024-10-14

Applicant: 北京机械设备研究所 ,  清华大学

Inventor： 莫昱 ,  宋哲 ,  肖曦 ,  周威宏 ,  魏厚震 ,  张晓凤 ,  刘超

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/24 ,  H02P21/14 ,  H02P21/13 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022

Abstract: 本公开涉及永磁同步电机领域，公开了一种永磁同步电机转子位置观测方法，所述方法包括：建立基于快速超螺旋控制理论的滑模观测器，通过所述滑模观测器获取PMSM的电角速度估计值和转子位置角度估计值；根据所述滑模观测器获取的电压估计值和电流估计值，计算电压特征量；采用变步长爬山法对电压特征量的最大值进行在线寻优和跟踪，实现对转子位置角度估计值的补偿。本公开采用改进快速超螺旋算法替代滑模观测器中的指数趋近律，减小了抖振和估计反电动势中的纹波；设计基于d‑q轴的FST‑SMO实现对转速和转子位置的估计，提高了动态性能和观测精度。

公开(公告)号：CN118784753A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310349072.6

申请日：2023-04-04

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李磊 ,  莫昱 ,  唐旭东 ,  魏厚震 ,  余东东 ,  方豪 ,  张学磊

IPC: H04L69/22

Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信协议通用解析方法及系统，属于电动舵机通信协议解析技术领域，解决了现有电动舵机由于通信协议数据格式多样化造成的通用化困难的问题。该方法包括：获取实际串行通信协议的元素参数，元素参数选自元素参数表；元素参数表依次包括帧头1、帧头2、主站地址、从站地址及有效数据参数；数据缓存标识、元素参数表中各元素参数与解析状态标志的取值一一对应；初始化解析状态标志的取值为帧头1对应的解析状态标志的取值；每接收到一帧待解析数据，根据当前解析状态标志的取值，对待解析数据进行处理，并根据解析结果更新解析状态标志，或者，将待解析数据存入缓存数组，并基于存满的缓存数组进行有效数据的校验。

公开(公告)号：CN117662538A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202211069875.8

申请日：2022-09-01

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王迪 ,  王亚金 ,  张冠隆 ,  刘景轩 ,  苏晓岩 ,  李健 ,  莫昱

IPC: F15B1/26 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明涉及一种复合传感自保压式自增压油箱的增压方法，属于自增压油箱技术领域，解决了现有技术中自增压油箱体积大、元件多、无法实时监测的问题。本发明提供的复合传感自保压式自增压油箱的增压方法，步骤包括：步骤1：向低压油腔注入低压油液，向气腔内充入高压气体，初步压缩低压油液，进行一次增压；步骤2：向高压油腔内注入高压油，进行二次增压，从而实现额定的增压功能。本发明在系统启动时采用气压作为低压增压压力源，降低了对系统额外蓄能器的需求，多种传感器形成冗余传感器网络，可以实现对系统中高压油液压力、低压油液压力、气压以及活塞位移的实时监测。

公开(公告)号：CN117662535A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202211065151.6

申请日：2022-09-01

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王迪 ,  王亚金 ,  张冠隆 ,  刘景轩 ,  苏晓岩 ,  李健 ,  莫昱

IPC: F15B1/26 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明涉及一种复合传感自保压式自增压油箱，属于自增压油箱技术领域，解决了现有技术中自增压油箱体积大、元件多、无法实时监测的问题。本发明提供的复合传感自保压式自增压油箱，包括油箱主体、活塞和伸出筒体，所述伸出筒体设于所述油箱主体的一端，所述伸出筒体的内腔与所述油箱主体的内腔连通，所述活塞位于所述油箱主体和所述伸出筒体的内腔中。本发明在系统启动时采用气压作为低压增压压力源，降低了对系统额外蓄能器的需求，多种传感器形成冗余传感器网络，可以实现对系统中高压油液压力、低压油液压力、气压以及活塞位移的实时监测。

公开(公告)号：CN102298325B

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201110173251.6

申请日：2011-06-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王超然 ,  韩士玉 ,  王生捷 ,  张翔 ,  莫昱

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种正弦指令的变参数控制方法，通过实时对正弦指令控制系统的指令信号的频率和幅值进行判定，经过一定的运算周期，当正弦指令的频率和幅值处理完成以后，根据不同的频率和幅值对积分分离PID算法的比例项P和微分项D的系数进行调整，实现了一种变参数的控制算法，从而使系统能够达到更高的控制精度。本方法解决了伺服系统在较宽范围内的幅频响应特性问题，原理简单、实用，可靠性高。