-
公开(公告)号：CN101699223A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910236680.6
申请日：2009-10-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定装置，包含标定框架、回光反射测量标志、编码标志和环形光源，标定框架包括主框架、大小相同的左辅助框架和右辅助框架，在标定框架的前表面和后表面上交错设置多列安装条框，每列安装条框上设置多个回光反射测量标志，在每列回光反射测量标志中设置至少一个点状编码标志，环形光源由两组LED光源组成设置在标定框架的前方位置。本发明采用三维立体框架结构设计，解决了二维标定板存在的不足，在三维立体框架中安装多列回光反射测量标志，解决了网格标定标志数字图像提取精度不高的问题，每一列回光反射测量标志中设置至少一个点状编码标志，实现对标定场的自动识别，环形LED光源可以提高标定精度。
-
公开(公告)号：CN101876555B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910236857.2
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用两个待标定相机分别对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出两个待标定相机的内参数和两个待标定相机相对于标定装置在各个位置的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出两个待标定相机各自的立方镜坐标系，利用各自的立方镜坐标系与两个待标定相机各自相对标定装置在各个位置的外参数实现对两个待标定相机各自外参数的标定。本发明从根本上解决了相机坐标系不能通过直接测量方法得到的问题，使相机坐标系具有可见性；同时本发明操作简单，标定精度高，工作效率高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101858755B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010188488.7
申请日：2010-06-01
Applicant: 北京控制工程研究所 , 郑州辰维科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及星敏感器的标定方法，可有效解决对星敏感器标定速度慢、效率低、硬件要求高的问题，方法是：对星敏感器内参数标定，得到标志点在摄影测量系统坐标系下坐标；照片进行图像处理，计算出相机内参数；建立经纬仪测量坐标系；用经纬仪测量系统对标定场的人工测量标志进行测量，得到人工测量标志在经纬仪测量系统坐标系下的三维坐标；利用三维坐标值进行公共点转换，得到标定场坐标系与经纬仪测量系统坐标系的转换关系，将经纬仪测量系统坐标系与立方镜坐标系转换到标定场坐标系下；再次对标定场进行照相，得到两台相机和立方镜坐标系的关系，本发明标定过程简单，对硬件要求精度低，标定精度高，速度快，大大提高了工作效率，是星敏感器的标定上的创新。
-
公开(公告)号：CN101876555A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910236857.2
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用两个待标定相机分别对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出两个待标定相机的内参数和两个待标定相机相对于标定装置在各个位置的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出两个待标定相机各自的立方镜坐标系，利用各自的立方镜坐标系与两个待标定相机各自相对标定装置在各个位置的外参数实现对两个待标定相机各自外参数的标定。本发明从根本上解决了相机坐标系不能通过直接测量方法得到的问题，使相机坐标系具有可见性；同时本发明操作简单，标定精度高，工作效率高。
-
公开(公告)号：CN102175211A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010621210.4
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于点阵结构光的障碍位置确定方法，步骤为：(1)选取采用f-θ成像模型的鱼眼相机作为避障相机并对其进行标定；(2)对激光点阵仪进行标定；(3)激光点阵仪的激光束射至障碍物上形成激光点，避障相机对激光点成像，得到激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置；(4)通过经纬仪建立避障相机基准镜坐标系和激光点阵仪基准镜坐标系的对应关系；(5)将激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置转换到避障相机基准镜坐标系下；(6)利用激光点在避障相机所成的像点以及在避障相机基准镜坐标系下的位置，通过空间前方交会得到激光点在避障相机基准镜坐标系下的三维坐标初值，通过空间三角测量即可得到障碍点的位置信息。
-
公开(公告)号：CN101726318A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910236856.8
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，针对双目视觉导航系统的特点，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用待标定相机对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出待标定相机的内参数和待标定相机在标定装置坐标系下的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出立方镜坐标系，利用立方镜坐标系与相机外参数的关系标定出待标定相机在立方镜坐标系下的外参数。本发明充分利用了标定装置大量控制点的已知信息，配合工业测量系统，改进了传统相机外参数标定精度不高的问题，操作简单，标定精度高，完成待标定相机内参数及相对外参数的标定，可在一个小时内完成，大大提高了工作效率。
-
公开(公告)号：CN201688853U
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201020211093.X
申请日：2010-06-01
Applicant: 北京控制工程研究所 , 郑州辰维科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本实用新型涉及月球车双目视觉导航与避障系统标定设备，可有效解决快速而方便、效率高的对月球车双目视觉导航与避障系统的标定问题，其解决的技术方案是，包括标定框架、基准尺和调节支架，基准尺由标定框架上、下部的长度基准尺和坐标基准尺组成，标定框架装在调节支架上，标定框架为三维立体框架，三维立体框架上、下问均匀装有弧形的条状肋筋，构成半圆形的球冠状，坐标基准尺置于条状肋筋下部上，条状肋筋上有用于测量的人工圆形标志和编码标志，标定框架上部有靶标，调节支架装在支座上，本实用新型结构简单，新颖独特，安装使用方便，易操作，标定精度高，工作效率高，是月球车双目视觉导航与避障系统标定设备上的创新。
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.028 seconds)
