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公开(公告)号：CN104123540A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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公开(公告)号：CN106885102B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201710217282.4
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应平衡底座及自适应平衡调节方法，其特征在于，该底座包括支撑板、支撑结构和控制器；支撑板顶部开设有用于固定医疗工作台的凹槽，凹槽内开设有若干用于与医疗工作台进行插设固定的连接槽和/或连接孔，支撑板底部固定连接一个以上的支撑结构；支撑板底部四角处分别固定连接一滚轮，每一滚轮均设置有锁紧装置。本发明由于设置有多个支撑结构，每一支撑结构通过复位弹簧压缩使得相应第一内部承载体触发上部限位开关，使得控制器发送信号控制电动推杆进行调节，与现有的手动调节相比，本发明可以保证支撑的稳定性和平衡性，很好地适应各种工作环境。
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公开(公告)号：CN107468350A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610403984.7
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明涉及一种三维图像专用标定器、手术定位系统及定位方法，其中，所述的三维图像专用标定器包括一标定器面和一标定器柄，所述标定器面为平面或者弧形面，在所述标定器面上设置有至少四个用于被三维成像设备识别的标记点；所述标定器柄的一端与所述标定器面固定连接，另一端设置一用于与手术机械臂连接的接头。
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公开(公告)号：CN106885102A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710217282.4
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
CPC classification number: F16M3/00 , F16M7/00 , F16M2200/08
Abstract: 本发明涉及一种自适应平衡底座及自适应平衡调节方法，其特征在于，该底座包括支撑板、支撑结构和控制器；支撑板顶部开设有用于固定医疗工作台的凹槽，凹槽内开设有若干用于与医疗工作台进行插设固定的连接槽和/或连接孔，支撑板底部固定连接一个以上的支撑结构；支撑板底部四角处分别固定连接一滚轮，每一滚轮均设置有锁紧装置。本发明由于设置有多个支撑结构，每一支撑结构通过复位弹簧压缩使得相应第一内部承载体触发上部限位开关，使得控制器发送信号控制电动推杆进行调节，与现有的手动调节相比，本发明可以保证支撑的稳定性和平衡性，很好地适应各种工作环境。
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公开(公告)号：CN203388900U
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201320493390.1
申请日：2013-08-13
Applicant: 陈华 , 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/04
Abstract: 本实用新型涉及一种跟腱缝合器，包括第一支架、第二支架、松紧调节装置、第一导向套筒、第二导向套筒、第一定位筒和第二定位筒，第一支架和第二支架通过松紧调节装置相连，第一支架和第二支架的U型臂内外两臂上分别设置有第一定位孔、第一指引孔、第二定位孔和第二指引孔，第一导向套筒通过第一定位孔固定且第一导向套筒的一端与第一指引孔相配合，第一定位筒的一端穿进第一导向套筒的内部；第二导向套筒通过第二定位孔固定且第二导向套筒的一端与第二指引孔相配合，第二定位筒的一端穿进第二导向套筒的内部，第一定位筒和第二定位筒内均设置有与跟腱缝合针匹配的通孔。本实用新型能够简化手术操作，保证理想的缝合效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206657658U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720347396.6
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G12B9/08
Abstract: 本实用新型涉及一种自适应平衡支撑结构，其特征在于，该支撑结构包括两端开口的空心外部承载体；外部承载体内纵向间隔设置第一内部承载体和第二内部承载体，第一内部承载体的顶部低于外部承载体顶部；第一内部承载体顶部设置有用于放置复位弹簧和支撑柱的凹槽，支撑柱顶设在复位弹簧与上盖之间；第一内部承载体与上盖之间的空隙处设置上部限位开关，第一内部承载体的底部设置下部限位开关；第一内部承载体一侧固定连接电动推杆，电动推杆的输出端固定连接第二内部承载体；控制器电连接上部限位开关、下部限位开关和电动推杆。本实用新型可以保证支撑的稳定性和平衡性，能够适应各种工作环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206112436U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201620856605.5
申请日：2016-08-09
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: F16M11/20
CPC classification number: B25H1/04
Abstract: 本实用新型涉及一种可联锁式工作台，其特征在于：它包括一主工作台和一副工作台，在所述主工作台和副工作台之间设置有快速锁闭机构。本实用新型由于在主工作台和副工作台之间设置快速锁闭机构，因此，能够根据实际需要自由实现锁闭和分离。
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公开(公告)号：CN205849553U
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201620554957.5
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/10
CPC classification number: A61B90/39 , A61B6/583 , A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/0092 , A61B2090/3966
Abstract: 本实用新型涉及一种手术定位标尺，它包括一个标尺面或两个法向夹角为2°～10°的标尺面，所述标尺面的边缘与一个标尺柄的一端连接，所述标尺柄的另一端设置有一个用于与手术机器人的机械臂连接的接头；所述标尺面上设置有标记点，所述标记点的总数至少为四个。本实用新型由于采用单标尺面或近乎共面的两个标尺面，体积小，手术中可紧贴人体表面放置，可以保证CBCT重建的三维图像包含所有的标记点。此外，任意两标记点之间的距离均不相等，使同一标尺面上的标记点具有各向异性的特点，因此应用于三维X线图像的自动配准算法时能够提高标记点识别的正确率，保障系统定位更为准确。
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公开(公告)号：CN205649543U
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201620272039.3
申请日：2016-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型一种高精度光学跟踪工具，它包括刚性支架、主标记点群和第二标记点群；其中，主标记点群包括三个以上第一标记点，各第一标记点均设置在刚性支架上；第二标记点群包括一个或两个第二标记点，当高精度光学跟踪工具安装在需要定位的设备上时第二标记点与每一第一标记点间的距离均大于50mm。当本实用新型在手术机器人上应用时，主标记点群通过刚性支架安装在手术机器人本体上，第二标记点群设置在末端工具上其中，由于第二标记点群中的标记点更接近末端工具的特定点，因此定位精度可以得到显著的提高。另外可以通过改变第二标记点群的结构，与主标记点群构成不同的形状，实现对第二标记点群的识别。再者若第二标记点群与主标记点群安装不正确，系统可利用两标记点群位置规则识别出这种错误，提醒使用者。
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公开(公告)号：CN206656079U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720347248.4
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种自适应平衡底座，其特征在于，该底座包括支撑板、支撑结构和控制器；支撑板顶部开设有用于固定医疗工作台的凹槽，凹槽内开设有若干用于与医疗工作台进行插设固定的连接槽和/或连接孔，支撑板底部固定连接一个以上的支撑结构；支撑板底部四角处分别固定连接一滚轮，每一滚轮均设置有锁紧装置。本实用新型由于设置有多个支撑结构，每一支撑结构通过复位弹簧压缩使得相应第一内部承载体触发上部限位开关，使得控制器发送信号控制电动推杆进行调节，与现有的手动调节相比，本实用新型可以保证支撑的稳定性和平衡性，很好地适应各种工作环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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