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公开(公告)号：CN103417252A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310351363.5
申请日：2013-08-13
Applicant: 陈华 , 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/04
CPC classification number: A61B17/1146 , A61B17/0482
Abstract: 本发明涉及一种跟腱缝合器，包括第一支架、第二支架、松紧调节装置、第一导向套筒、第二导向套筒、第一定位筒和第二定位筒，第一支架和第二支架通过松紧调节装置相连，第一支架和第二支架的U型臂内外两臂上分别设置有第一定位孔、第一指引孔、第二定位孔和第二指引孔，第一导向套筒通过第一定位孔固定且第一导向套筒的一端与第一指引孔相配合，第一定位筒的一端穿进第一导向套筒的内部；第二导向套筒通过第二定位孔固定且第二导向套筒的一端与第二指引孔相配合，第二定位筒的一端穿进第二导向套筒的内部，第一定位筒和第二定位筒内均设置有与跟腱缝合针匹配的通孔。本发明能够简化手术操作，保证理想的缝合效果。
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公开(公告)号：CN102247211B
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201110072399.0
申请日：2011-03-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Inventor： 张维军
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种手术器械固定装置，包括依次连接的底座、水平旋转部件、竖直旋转部件和卡接部件，卡接部件包括V形块和楔形块，V形块和楔形块均设置在竖直旋转部件上，并且V形块的V形槽对应所述楔形块的斜面。该发明能够将导航机器人本体和导向套筒进行有效隔离，满足导向套筒的精度定位的要求。
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公开(公告)号：CN118781160A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310678713.2
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于手术机器人的图像配准方法，包括：拍摄手术对象的二维图像，并确定二维图像中的第一引导信息；获取手术对象的三维图像和术前规划信息，并确定三维图像中的第二引导信息；根据第一引导信息和第二引导信息计算第一位姿信息；根据第一位姿信息调整三维图像，并在调整后的三维图像中获取数字重建二维影像；计算二维图像与数字重建二维影像的相似度；当相似度满足预设条件时，根据第一位姿信息将术前规划信息投影在二维图像上；当相似度不满足预设条件时，更新第一位姿信息，获得第二位姿信息，并根据第二位姿信息调整三维图像。该图像配准方法迭代速度快，配准效率高。
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公开(公告)号：CN108180202A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810100733.0
申请日：2018-02-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: F16B21/02
Abstract: 一种快速连接装置，包括：固定座，其包括用于定位连接位置的第一定位结构和贯穿固定座的第一安装孔；连接体，其包括与第一定位结构配合的第二定位结构和贯穿连接体的第二安装孔；第一旋钮，其包括第一旋钮主体和连接于第一旋钮主体的卡合部，第一旋钮可转动地设置于连接体，卡合部能够穿过第二安装孔；其中，卡合部以第一角度穿过第一安装孔后，卡合部借助于第一旋钮的转动而处于第二角度时，卡合部能与固定座卡合。本发明的快速连接结构通过卡合部穿过固定座的第一安装孔后转动某一角度，使卡合部与第一安装孔相抵，无法从第一安装孔内退出，使连接体在轴向上固定于固定座和第一旋钮主体之间，即以旋转方式实现两部件的徒手快速连接。
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公开(公告)号：CN107468350A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610403984.7
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明涉及一种三维图像专用标定器、手术定位系统及定位方法，其中，所述的三维图像专用标定器包括一标定器面和一标定器柄，所述标定器面为平面或者弧形面，在所述标定器面上设置有至少四个用于被三维成像设备识别的标记点；所述标定器柄的一端与所述标定器面固定连接，另一端设置一用于与手术机械臂连接的接头。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116549125A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210104624.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种手术机器人装置以及系统，手术机器人装置包括机械臂，机械臂具有多个活动轴和活动部，活动部通过多个活动轴的驱动而移动；定位组件，定位组件设置在活动部上，定位组件用于定位所述活动部的位置；导向组件，所述导向组件连接在活动部上；内窥镜组件，内窥镜组件连接在导向组件上；手术组件，手术组件连接在导向组件上，并通过导向组件的导向而定向移动至目标位置进行手术操作。本发明解决了现有技术中由于手术孔径视野小，工作通道狭窄，导致医生通过人手进行手工操作不方便的问题。
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公开(公告)号：CN114862662A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210440242.7
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06T3/00 , G06V20/64 , G06V10/774
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，提供了肘关节旋转轴心识别模型的训练方法、识别方法及装置。该方法包括：获取关节三维图像，关节三维图像携带有至少两个标注者标记的关节旋转轴心标注；将关节三维图像及其携带的关节旋转轴心标注一起投影到二维图像成像平面，得到模拟二维图像；对模拟二维图像进行图像模态转换，得到转换二维图像；使用转换二维图像训练初始关节旋转轴心识别模型，直至达到预设的训练终止条件，得到最终关节旋转轴心识别模型。本公开的最终关节旋转轴心识别模型能够精确地识别出患者在任意体位下拍摄出来的关节图像的旋转轴心位置，极大地降低了拍片操作的难度，且仅需一次拍摄即可达到要求，操作简单，耗时短且辐射剂量小。
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公开(公告)号：CN107468350B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201610403984.7
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明涉及一种三维图像专用标定器、手术定位系统及定位方法，其中，所述的三维图像专用标定器包括一标定器面和一标定器柄，所述标定器面为平面或者弧形面，在所述标定器面上设置有至少四个用于被三维成像设备识别的标记点；所述标定器柄的一端与所述标定器面固定连接，另一端设置一用于与手术机械臂连接的接头。
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公开(公告)号：CN104200196B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201410397089.X
申请日：2014-08-12
Applicant: 侯志勇 , 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X射线透视图像中导针位置自动识别方法。该方法在获取X射线透视图像的图像轮廓后，通过概率霍夫变换算法检测图像轮廓中的线段，然后从检测到的线段中对置入骨面的导针或套筒两侧边缘的相互平行或近似平行的线段对进行识别，再根据线段对的中心线在X射线透视图像中绘制套筒或导针的延长线从而实现X射线透视图像中导针位置自动识别。本发明该方法能够显著减少X射线暴露时间、显著缩短手术时间、减少对病人的二次伤害；同时能够提高手术导针定位的准确度、提高手术效率。
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公开(公告)号：CN107025949A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710217186.X
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G12B9/08
CPC classification number: G12B9/08
Abstract: 本发明涉及一种自适应平衡支撑结构及其使用方法，其特征在于，该支撑结构包括两端开口的空心外部承载体；外部承载体内纵向间隔设置第一内部承载体和第二内部承载体，第一内部承载体的顶部低于外部承载体顶部；第一内部承载体顶部设置有用于放置复位弹簧和支撑柱的凹槽，支撑柱顶设在复位弹簧与上盖之间；第一内部承载体与上盖之间的空隙处设置上部限位开关，第一内部承载体的底部设置下部限位开关；第一内部承载体一侧固定连接电动推杆，电动推杆的输出端固定连接第二内部承载体；控制器电连接上部限位开关、下部限位开关和电动推杆。本发明可以保证支撑的稳定性和平衡性，能够适应各种工作环境。
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