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公开(公告)号：CN119065378A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411193723.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种机器人避障方法、装置、电子设备及计算机程序产品，本申请涉及机器人控制技术领域，该机器人避障方法包括：获取实时更新的操作空间危险区域存在概率地图、预设的避障代价函数，以及预设的控制输入约束条件，并根据操作空间危险区域存在概率地图，确定危险区域避入约束条件；通过虚拟域逆运动学方法，求解得到在满足控制输入约束条件和危险区域避入约束条件的情况下，使避障代价函数的代价值最小的目标避障控制策略；根据目标避障控制策略，控制机器人避障。本申请能够确保机器人在不确定性环境下机器人高效安全地进行避障。
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公开(公告)号：CN119014861A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411278512.4
申请日：2024-09-12
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种基于多源数据的动作识别方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，涉及动作识别技术领域，基于多源数据的动作识别方法包括：从肌电传感器、力传感器、陀螺仪以及加速度传感器中分别提取原始传感器数据，其中，所述肌电传感器、所述力传感器、所述陀螺仪以及所述加速度传感器均佩戴于待识别对象上；基于预设的滑动窗口，从各所述原始传感器数据中选取目标特征数据；将所述目标特征数据输入预设的目标动作识别模型中，通过所述目标动作识别模型输出所述待识别对象对应的动作识别结果。本申请的技术方案解决了目前的动作识别方案存在局限性以及动作识别准确度偏低的问题。
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公开(公告)号：CN116442810A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310366266.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种水下无线充电方法、装置、设备、介质及水下机器人，所述水下无线充电方法应用于水下机器人，水下机器人上集成有充电发射线圈，所述方法包括：对待充电的水下设备进行位置监测，根据监测结果确定与水下设备之间的相对位置信息，根据相对位置信息对充电发射线圈的发射参数进行调整，并控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电；由于本发明根据对待充电的水下设备的位置监测结果来确定与水下设备之间的相对位置信息，再根据相对位置信息调整发射参数，控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电，从而实现了稳定地对待充电的水下设备进行供电，大幅度提升了对水下设备的电能补给效率。
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公开(公告)号：CN115049825A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210978712.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06V10/25 , G06N3/04 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/17 , G01S17/86 , G01S17/93 , G01S19/42 , G01C21/20 , B63B35/32
Abstract: 本发明公开了一种水面清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于导航技术领域。所述方法包括步骤：通过所述空中装置获取水面区域的全局图像，以及通过所述水面装置获取所述水面区域的局部图像；确定所述全局图像中的各个全局关键区域和所述局部图像中的各个局部关键区域；根据各个所述全局关键区域和各个所述局部关键区域，融合所述全局图像和所述局部图像以得到水面区域地图；基于所述水面区域地图，对所述水面区域中的污染物进行清理。将本发明中的水面清洁方法应用于水面清洁设备，能够实现对清洁导航路径的统筹规划，大幅提高水面清洁机器人进行水面清洁作业时的清洁效率。
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公开(公告)号：CN119514614A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411583205.7
申请日：2024-11-07
IPC: G06N3/0475 , G06N3/09 , G06N3/092 , G06F30/27
Abstract: 追逃场景下对抗生成模仿学习的无人机围捕资源分配方法，旨在确定多对多追逃场景下各个追捕者无人机的追击目标，从而解决围捕资源分配问题。该方法首先针对多对多追无人机逃场景建立系统模型并进行符号声明。随后引入阿波罗尼斯圆的概念，建立用于无人机围捕资源分配的势博弈模型。接着，提出了一种基于线性规划的最优围捕资源分配方案求解算法。最后，提出了一种基于对抗生成模仿学习的无人机围捕资源分配算法。本发明设计的算法，不受追逃双方无人机数量与初始状态的影响，可以采用线性规划算法寻找势博弈下的纳什均衡，并基于对抗生成模仿学习自适应学习最优围捕资源分配方案，最终实现多对多无人机追逃场景下围捕资源的实时动态分配调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119251394A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411287017.X
申请日：2024-09-13
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本申请公开一种三维重建方法、三维重建装置、三维重建设备、存储介质和计算机程序产品，涉及三维重建技术领域。在本申请中，提出一种结构光光源与相机自匹配、自调节、自适应的三维重建方法。首先，根据预设强化学习模型，调整结构光光源的实时光强度和实时位姿，以及在结构光光源的实时光强度和实时位姿下相机的实时位姿，然后，基于结构光光源的实时光强度和实时位姿以及相机的实时位姿，进行三维重建。相较于目前的三维重建方法难以应对复杂环境，采用强化学习模型调整结构光光源的实时光强度和实时位姿以及在结构光光源的实时光强度和实时位姿下相机的实时位姿，实现在复杂环境下对结构光光源与相机的控制，提升在复杂环境下的三维重建精度。
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公开(公告)号：CN119115978A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411416232.5
申请日：2024-10-11
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种运动模态切换方法、装置、服务机器人及介质，涉及机器人控制技术领域，公开的运动模态切换方法包括：获取视频图像数据和拥挤程度自然语言指令，并将所述视频图像数据和所述拥挤程度自然语言指令输入已训练完成的大视觉语言模型，得到人员拥挤等级；获取所述人员拥挤等级对应预设的目标运动速度，并获取所述服务机器人的当前运动速度；根据所述当前运动速度和所述目标运动速度确定速度光滑变化曲线，并基于所述速度光滑变化曲线进行运动模态切换。本申请技术方案旨在解决如何提高服务机器人的工作效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN117691760A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410090826.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请涉及水下作业设备技术领域，公开一种子母型水下机器人系统及供电方法，其中，子母型水下机器人系统包括：母机和多个子机；母机，用于实时获取多个子机各自的位置信息，并将成功获取位置信息的子机确定为第一子机，根据位置信息向第一子机供电；母机，还用于将未成功获取位置信息的子机确定为第二子机，并向第一子机发送第二子机定位供电指令；第一子机，用于根据第二子机定位供电指令获取第二子机的相对位置信息，并根据相对位置信息向第二子机供电。本申请能够实现多级跳跃性充能，绕开障碍物，从而实现在母机与子机之间存在遮挡物或与子机距离较远等复杂作业情况下，仍确保各个子机的稳定无线供电。
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公开(公告)号：CN117215304A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127551.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种路径确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品；本申请实施例可以应用于机器人、无人机等的路径确定场景中；该方法包括：利用机器人的位置和目标对象的位置，构建得到目标相对向量和可变属性向量，以及利用机器人的位置和障碍物的位置，构建得到障碍相对向量；基于目标相对向量和可变属性向量，生成机器人和目标对象之间的吸引向量场，以及基于障碍相对向量和可变属性向量，生成机器人和障碍物之间的排斥向量场；利用吸引向量场和排斥向量场，合成得到指引向量场；基于指引向量场，确定机器人的运动路径。通过本申请，能够提升路径确定的效率。
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公开(公告)号：CN115049825B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210978712.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06V10/25 , G06N3/04 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/17 , G01S17/86 , G01S17/93 , G01S19/42 , G01C21/20 , B63B35/32
Abstract: 本发明公开了一种水面清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于导航技术领域。所述方法包括步骤：通过所述空中装置获取水面区域的全局图像，以及通过所述水面装置获取所述水面区域的局部图像；确定所述全局图像中的各个全局关键区域和所述局部图像中的各个局部关键区域；根据各个所述全局关键区域和各个所述局部关键区域，融合所述全局图像和所述局部图像以得到水面区域地图；基于所述水面区域地图，对所述水面区域中的污染物进行清理。将本发明中的水面清洁方法应用于水面清洁设备，能够实现对清洁导航路径的统筹规划，大幅提高水面清洁机器人进行水面清洁作业时的清洁效率。
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