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公开(公告)号：CN111951161B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010706175.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种目标识别方法及系统、巡检机器人，目标识别方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得被机柜栅格遮挡的目标的第一图像信息，根据第一图像信息获得控制信息；步骤S3：根据控制信息控制第二相机采集并获得目标的多个第二图像信息；步骤S4：通过图像拼接技术，将多个第二图像信息合成为一无机柜栅格遮挡的完整的目标的最终图像信息，通过本发明能够在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态，同时提升巡检机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN112078690B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010852177.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提出一种巡检机器人，包括车体、主动轮、万向轮和支架；主动轮和万向轮安装在车体上；支架安装在车体上；主动轮给予巡检机器人动力以使巡检机器人移动，万向轮用于调节巡检机器人的移动方向，可以实现较小半径的转弯操作，主动轮和万向轮与地面之间没有干摩擦，可以实现定位精度的提升和轮胎使用寿命的延长。
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公开(公告)号：CN111951161A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010706175.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种目标识别方法及系统、巡检机器人，目标识别方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得被机柜栅格遮挡的目标的第一图像信息，根据第一图像信息获得控制信息；步骤S3：根据控制信息控制第二相机采集并获得目标的多个第二图像信息；步骤S4：通过图像拼接技术，将多个第二图像信息合成为一无机柜栅格遮挡的完整的目标的最终图像信息，通过本发明能够在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态，同时提升巡检机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN111923042A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010706984.0
申请日：2020-07-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种机柜栅格的虚化处理方法及系统、巡检机器人，虚化处理方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得机柜中的目标的第一图像信息，并根据第一图像信息识别出机柜中的目标，并获得目标与第一相机之间的第一偏移；步骤S3：根据第一偏移、第一相机与机械臂之间的第二偏移以及第二相机与机械臂之间的第三偏移获得第二相机与目标之间的第四偏移，根据第四偏移控制机械臂带动第二相机移动至第二位置；步骤S4：通过第二相机透过机柜的栅格采集并获得目标的第二图像信息；从而在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态。
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公开(公告)号：CN111319589A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010167201.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B60S9/04
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及防倾覆底盘。本发明在不增加质量的情况下，可有效防止机器人倾覆，使小面积的底盘能够支撑大高度作业，还可以使底盘通过狭窄区域。具体地，当可伸缩支撑机构处于收缩状态时，底盘具有高灵活性，可以通过狭窄区域；当可伸缩支撑机构处于伸出状态时，可伸缩支撑机构能够与承载轮共同承载底盘重量，底盘具有高的稳定性，具有防倾覆的功能。本发明的底盘还具有结构简单、安装方便、体积小、灵活性大、稳定性高、成本低廉等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119724999A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510154623.2
申请日：2025-02-12
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明属于城市轨道交通技术领域，公开了一种用于城市轨道交通信号设备的远程重启控制装置，包括底板、安装板、筒体、活动杆、拨杆和远程控制装置，底板上设有驱动机构，驱动机构的输出端设有安装板并驱动安装板升降运动；筒体设于安装板上，活动杆的第一端滑动设于筒体内并与筒体弹性抵接，活动杆的第二端伸出筒体背离安装板的一端并连接拨杆，拨杆升降运动能够推动空气开关进行合闸或分闸；远程控制装置通讯连接驱动机构，远程控制装置能够接收重启控制信号以控制驱动机构。本发明实现对空气开关的远程控制，工作人员不必现场操作空气开关，节省了人力和时间，进而提高工作效率和节约人力成本。
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公开(公告)号：CN111319589B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010167201.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B60S9/04
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及防倾覆底盘。本发明在不增加质量的情况下，可有效防止机器人倾覆，使小面积的底盘能够支撑大高度作业，还可以使底盘通过狭窄区域。具体地，当可伸缩支撑机构处于收缩状态时，底盘具有高灵活性，可以通过狭窄区域；当可伸缩支撑机构处于伸出状态时，可伸缩支撑机构能够与承载轮共同承载底盘重量，底盘具有高的稳定性，具有防倾覆的功能。本发明的底盘还具有结构简单、安装方便、体积小、灵活性大、稳定性高、成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN112731948A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110353136.0
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法及系统，该控制方法包括：巡检机器人上电建立通信、自检、规划巡检路径巡检和巡检完成后规划返航路线返航；执行该控制方法的系统包括：上位系统、下位系统、监控后台和充电库；巡检机器人与监控后台通信采用无线局域网和物联网联用的方式提高机器人的可用性；巡检机器人自检采用逻辑互锁的方式，提高巡检机器人系统的可靠性和可用性；在巡检路径规划中，通过在数据库中存储地图巡检点、关键路径点和路径的方式，得到一种计算简便，安全有效的路径规划方法，并采取边计算边存储的方式将得到的最短路径存储，方便以后相同巡检序列时可直接作为巡检路径，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN112078690A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010852177.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提出一种巡检机器人，包括车体、主动轮、万向轮和支架；主动轮和万向轮安装在车体上；支架安装在车体上；主动轮给予巡检机器人动力以使巡检机器人移动，万向轮用于调节巡检机器人的移动方向，可以实现较小半径的转弯操作，主动轮和万向轮与地面之间没有干摩擦，可以实现定位精度的提升和轮胎使用寿命的延长。
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公开(公告)号：CN111559437A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010317199.6
申请日：2020-04-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提出一种移动底盘机构及包含其的巡检机器人，其中移动底盘机构，包括：底盘单元；电池储存单元，设置于所述底盘单元上方，用于存储电池；硬件模组固定单元，设置于所述电池储存单元上方，用于固定安装硬件模组。通过给巡检机器人设置三层式结构的移动底盘机构达到了为硬件设备如电池驱动器等的布置留出充足空间、将控制器和主控板等昂贵设备与电池这一危险源物理隔绝、保障安全、层式结构有利于将重物放置底层实现重心的降低的目的；同时在底盘单元设置的三排对轮结构，可以达到原地转弯的效果，便于巡检机器人的移动，以及方向的转动，进而提高巡检机器人的作业范围。
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