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公开(公告)号：CN102889882B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210322655.1
申请日：2012-09-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于光束平差的三维重建方法，该方法包括：在控制场，通过第一迭代过程标定数字相机的内方位参数；在测量场，将所述内方位参数作为已知值，通过具有第二迭代过程的空间后方交会方法标定所述数字相机的外方位参数；将所述内方位参数和所述外方位参数作为初始值，将所述测量场中的多个控制点和所述测量场的多个测量点的像点坐标作为观测值，通过基于共线条件方程式的光束平差法获取所述多个测量点的三维空间坐标值。本发明实施例提供的基于光束平差的三维重建方法可以提高空间测量点在三维重建过程中的定位精度。
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公开(公告)号：CN102663767B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210140199.9
申请日：2012-05-08
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种视觉测量系统的相机参数标定优化方法，所述方法包括：(1)提取标定靶上一点在像面上的投影点的圆心作为像面坐标；(2)根据所述像面坐标，计算视觉测量系统的相机的内部参数和外部参数的初值；(3)将标定靶物面坐标作为常量，对相机畸变系数、相机的内部参数和外部参数进行优化，计算标定靶上的不同方向上的所有特征点在像面上的重投影误差之和C1；(4)将优化后的相机畸变系数、相机的内部参数和外部参数作为常量，将标定靶物面坐标作为变量，对标定靶物面坐标进行优化，计算重投影误差之和C2；(5)选定循环条件，循环条件不成立则返回到步骤(3)；(6)分别使重投影误差之和C1以及C2最小，得到优化后的相机内部参数和外部参数以及物面坐标。
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公开(公告)号：CN103411535A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310340841.2
申请日：2013-08-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种针对回光反射标志的可变权重像点定位方法，所述方法包括如下步骤：a)设置多个物方标志点；b)在不同站位对所述多个物方标志点进行拍摄，获取成像光斑上的多个位置点处的灰度值；c)获取和背景噪声有关的第二权重因子β；d)获取与测量场环境变量相关的第一权重因子α；e)根据所获取的第一权重因子α和第二权重因子β，计算所测量椭圆形像点的点中心坐标(x0,y0)。根据本发明的针对回光反射标志的中心定位方法较以往方法更为通用，可以适用于不同的现场环境，尽可能地消除了现场环境造成的影响，提高了回光反射标志点中心的定位精度。
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公开(公告)号：CN103389072A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310308442.8
申请日：2013-07-22
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于直线拟合的像点定位精度评估方法，所述方法包括如下步骤：（a）设置物方标志点，沿直线方向以特定步长移动待测量的标志点，每移动一次对标志点进行拍摄成像；（b）提取各个时刻拍摄的像点坐标，用待评价的像点定位方法进行定位得到像点的坐标序列；（c）计算成像过程中畸变对所述坐标序列的影响；（d）计算成像过程中拍摄装置的振动对像点的影响，进行振动补偿；（e）对考虑了畸变和振动补偿后的测得的像点坐标序列进行直线拟合，并求单次测量标准差；（f）计算物方移动臂自身的定位不确定度为像点带来的影响；（g）对所述步骤（e）与（f）的结果进行误差分解，得到待评价的像点定位方法的定位精度。
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公开(公告)号：CN102889882A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210322655.1
申请日：2012-09-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于光束平差的三维重建方法，该方法包括：在控制场，通过第一迭代过程标定数字相机的内方位参数；在测量场，将所述内方位参数作为已知值，通过具有第二迭代过程的空间后方交会方法标定所述数字相机的外方位参数；将所述内方位参数和所述外方位参数作为初始值，将所述测量场中的多个控制点和所述测量场的多个测量点的像点坐标作为观测值，通过基于共线条件方程式的光束平差法获取所述多个测量点的三维空间坐标值。本发明实施例提供的基于光束平差的三维重建方法可以提高空间测量点在三维重建过程中的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120031963A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510104037.7
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及精密测量与定位技术领域，公开了单目相机与激光测距仪三维融合测量及靶标中心提取方法，包括以下步骤：S1、标定单目相机的内参，获取主点像素坐标和焦距；S2、标定激光测距仪的外参，获取激光测距仪光源点在相机坐标系下的坐标及激光方向向量；S3、设计共用靶标；S4、通过单目相机拍摄靶标，提取回光反射点的二维像面坐标；S5、设计共用靶标，根据共用靶标几何特征确定了共用靶标几何约束，并设计了靶标识别算法，从而剔除干扰点并提取出共用靶标上的回光反射点，然后求出共用靶标中心像面坐标根据靶标的几何特性，计算回光反射点之间的几何约束，筛选候选点组，并通过拟合算法提取靶标中心的二维像面坐标；S6、利用激光测距仪测量靶标中心的距离信息。通过融合二维像面坐标与距离信息，精准计算靶标中心的三维坐标，达到了高效、可靠的空间定位效果。
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公开(公告)号：CN114663520B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210181441.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供一种超大范围视觉测量的双相机联合标定方法及系统，属于视觉测量技术领域，标定方法包括：初始化第一相机和第二相机的内参数；通过无人机携带长度尺在测量空间中以各个姿态飞行；通过第一相机及第二相机采集每个姿态下长度尺两端的回光反射球的图像，得到图像集；确定图像集中各图像中各回光反射球的像面二维坐标；根据各图像中各回光反射球的像面二维坐标，确定本质矩阵；根据本质矩阵，确定第二相机相对于第一相机的旋转矩阵及平移矩阵；采用光束平差法，对两个相机的内参数初值及外方位参数初值进行优化，得到第一相机的最优内参数、所述第二相机的最优内参数及最优外参数。无需建立标定墙，降低了标定成本并提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN108801218B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810319004.4
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法，包括步骤：a)选定基准尺，在所述基准尺两端布置编码点对其进行长度测量；b)在测量空间,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；c)对所述测量系统进行初步相对定位定向；d)使用多长度约束限制自标定光束平差，平差参数包括主点、主距、径向畸变、偏心畸变、面内畸变、外方位参数及空间点坐标；e)对所述测量系统的定向精度进行可溯源评价。
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公开(公告)号：CN105976374B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610297127.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种在离焦状态下，摄影测量相机的场相关畸变标定方法，包括步骤：a)建立用于场相关畸变标定的回光反射共面直线阵列场；b)根据测量环境景深和距离要求调整待标定相机对焦状态，并固定相机的成像系统，使之无法调焦；c)建立任意对焦状态下，场相关的径向畸变模型；d)在两个不同距离上标定所述场相关畸变标定参数，即径向畸变参数，并推导得到任意其他距离上空间点在相机像面上的畸变参数；e)利用步骤d中获取的径向畸变参数计算不同成像半径上的径向畸变量。
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公开(公告)号：CN106023146B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610298071.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种用于摄影测量中的场相关单边自标定光束平差方法，包括步骤：a)建立线性的针孔成像模型，并附加场相关的非线性畸变模型；b)确定场相关的单边自标定光束平差理论模型；c)建立场相关单边自标定成像模型的误差方程；d)求取误差方程中场相关成像模型对于外方位参数的偏导数；e)求取误差方程中场相关模型对于空间坐标的偏导数；f)求取误差方程中场相关模型对于单边内参数的偏导数；g)对误差方程雅可比矩阵中的各项进行自适应的比例调整；h)通过分块方式快速计算法方程中的各项；i)求解单边自标定中的各项参数；j)参数比例逆调整，消除比例变化；k)计算中误差，并进行单边自标定各项参数的不确定度估计。
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