公开(公告)号：CN120031963A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510104037.7

申请日：2025-01-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 燕必希 ,  李立晟 ,  董明利 ,  孙鹏 ,  王君 ,  宋小晖 ,  刘涛语

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及精密测量与定位技术领域，公开了单目相机与激光测距仪三维融合测量及靶标中心提取方法，包括以下步骤：S1、标定单目相机的内参，获取主点像素坐标和焦距；S2、标定激光测距仪的外参，获取激光测距仪光源点在相机坐标系下的坐标及激光方向向量；S3、设计共用靶标；S4、通过单目相机拍摄靶标，提取回光反射点的二维像面坐标；S5、设计共用靶标，根据共用靶标几何特征确定了共用靶标几何约束，并设计了靶标识别算法，从而剔除干扰点并提取出共用靶标上的回光反射点，然后求出共用靶标中心像面坐标根据靶标的几何特性，计算回光反射点之间的几何约束，筛选候选点组，并通过拟合算法提取靶标中心的二维像面坐标；S6、利用激光测距仪测量靶标中心的距离信息。通过融合二维像面坐标与距离信息，精准计算靶标中心的三维坐标，达到了高效、可靠的空间定位效果。