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公开(公告)号：CN109471144B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811525963.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提供了一种基于伪距/伪距率的多传感器紧组合列车组合定位方法。该方法包括：由INS自身递推计算出列车的位置、速度和姿态信息，根据INS自身解算的列车位置与GNSS卫星位置计算卫星与列车之间的几何距离，计算GNSS量测的伪距与INS解算的卫星与列车的几何距离之间的伪距差值，计算GNSS量测的伪距率与INS解算的列车的速度之间的伪距率差值，计算INS解算的列车的速度与OVS量测的速度之间的速度差值；将卫星与列车之间的几何距离和各种差值作为系统滤波的量测输入，采用标准卡尔曼滤波修正INS系统的误差。本发明的方法通过对GNSS原始数据、INS测量数据和OVS测量数据的采集，可以在GNSS信号失效环境下，有INS/OVS组合系统继续定位，保证列车连续无缝定位。
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公开(公告)号：CN115852825A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211530720.X
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高架桥梁桥墩检测的装置，本发明涉及高架桥梁桥墩检测技术领域。该用于高架桥梁桥墩检测的装置，通过检测组件的设置，当设备在运行的过程中，通过对应的传动组件运行，能够带动仿形机构锁定机架运行，同时使得仿形机构锁定机架侧面的第一仿形臂和第二仿形臂分别通过对应的第一抱紧油缸、第二抱紧油缸、第三抱紧油缸进行伸展作业，而后将桥墩进行抱紧，通过定位电磁铁、卷扬机、带电缆钢丝绳以及升降电磁铁的配合，使得抱紧的第一仿形臂和第二仿形臂进行移动，从而通过表面检测部件进行检测作业，解决了高架桥梁或则高架桥梁隐于水下的桥墩检测困难和不能有效检测的问题。
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公开(公告)号：CN115102437A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210163778.9
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提出的一种凸极永磁同步电机的节点仿真建模方法。该方法综合考虑凸极永磁同步电机转子结构不对称的特性以及电机模型与外网络连接困难等问题，建立了以“电阻电压+电感电压+扩展反电势”的形式表示的凸极永磁同步电机节点数学模型。本发明的建模方法简单有效，模型建立过程中，各物理量含义清晰，电机模型对外表现为一个三相电压源，该电压源由电阻电压、电感压降和受控电压源共同组成，模型结构简单，表达式清晰，且不需要额外加入缓冲电阻求解节点，具有良好的精确度。在数值求解过程中，采用显隐式积分方法结合的离散化方法，使电机模型在求解过程中避免了代数约束问题，在保证了模型精确度的前提下，提高了模型的运算效率。
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公开(公告)号：CN114977946A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210566544.9
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/024
Abstract: 本发明涉及一种永磁电机全速度统一的转子位置估算方法，在低速范围注入高频电压以增大反电势幅值，在中高速范围逐渐减小注入高频电压的幅值，利用观测器估算含有转子位置误差的虚拟反电势，构造可用于全速度范围的统一的转子位置误差特征量，作为锁相环的输入，利用锁相环估算电机新的转速与转子位置。与传统方法不同，本发明无需对高频电流进行解调，只需利用注入高频电压产生的反电势，通过在全速度范围观测反电势的方法，避免了为不同速度范围设计不同的转子位置观测器，省去了不同速度范围方法的切换过程。
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公开(公告)号：CN114970054A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210263581.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/12 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位观测质量评估的虚拟应答器布局方法。该方法包括：采集目标轨道线路的地理空间信息，提取列车的卫星定位观测信息，确定VB的布设密度；根据关键点地理空间信息和观测信息进行卫星定位观测信息聚类，将目标轨道线路划分为若干轨道片，确定轨道片的卫星定位精度等级，在卫星定位精度带划分结果的基础上进行区段延拓，得到全线VB的布设区段，确定区段VB的布设策略；在VB降级区段，根据VB的布设密度和区段VB的布设策略采用多目标优化迭代计算确定区段VB的最佳布设方案。本发明方法为合理的虚拟应答器布设方案提供了有效依据，确保了VB预期布设位置的卫星定位性能达到虚拟应答器捕获性能需求，提高了虚拟应答器的实施能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110645979B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910924441.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法。该方法包括：在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息，在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息，在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。本发明在室外环境下，GNSS与INS组合系统用于校正GNSS量测值和INS累积误差。在室内，由UWB替代GNSS与INS递推结果进行组合，解决室内GNSS信号质量差的问题。两种定位模式的导航方法可以实现室内室外的无缝定位，提供准确、连续的导航方案。
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公开(公告)号：CN113098306A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110341629.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02M7/483 , H02M7/5395
Abstract: 本发明涉及一种五电平及多电平层叠式多单元变换器调制控制方法，五电平层叠式多单元变换器，包括三个桥臂，每个桥臂为一相。每个桥臂均包括：第一模块单元、第二模块单元、上悬浮电容和下悬浮电容；多电平层叠式多单元变换器，包括三个桥臂，每个桥臂为一相。每个桥臂均包括：n个模块单元、n‑1个上悬浮电容和n‑1个下悬浮电容；所述载波调制方法相比原有方法的主要优势在于直接通过载波比较方式获取各个开关管的驱动信号，且能实现对于所述五电平及多电平层叠式多单元变换器中点电压和悬浮电容电压的同时控制。此外，该方案自然的避免了大换流回路开关切换过程，具有动态响应快、悬浮电容电压波动小、开关频率更低的优势。
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公开(公告)号：CN111098852B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911211533.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 传统规划需要大量迭代，计算量较大，时间长；而智能规划算法随着数据量的增大，复杂度越来越大。本申请提供了一种基于强化学习的泊车路径规划方法，包括1：建立车位环境的状态模型；2：建立车辆的单线模型；3：定义状态奖励值函数和动作值函数，得到状态和行为函数的贝尔曼方程；4：确定贝尔曼方程中的奖励函数；5：结合奖励确定从某一个当前状态到目标状态的方程；6：结合深度Q学习网络，输出所有动作的Q值向量；7：确定起始状态到目标状态的最优路径；8：生成路径曲线，发送到车辆的跟踪控制模块中，提供路径数据。能快速获得泊车路径，实现方法简单高效，同时能保证路径跟踪控制连续性好的效果。
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公开(公告)号：CN110545059B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910750313.1
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种磁链谐波最小化脉宽调制方法，一种磁链谐波最小化脉宽调制方法在实现逆变器输出三相电压波形半波对称，1/4周期偶对称和三相对称的基础上，可以保证由大功率牵引逆变器供电的牵引电机定子磁链谐波有效值最小，本专利提出的一种磁链谐波最小化脉宽调制方法与其他同等开关频率下的调制策略相比，能够使得电机定子磁链最大程度上接近期望的圆形轨迹，从而实现对电机定子电流谐波有效值，转矩脉动等指标的综合最优设计。
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公开(公告)号：CN109946718B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910213299.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/11
Abstract: 本发明提供了一种面向铁路站场的伪卫星空间布局方法，包括：采集站场轨道线路地理空间信息与列车运行计划信息；根据地理空间信息进行地理空间范围内的目标特征点提取，基于列车运行计划信息，在目标特征点进行时间特征提取，得到目标特征点集，并对每个目标特征点拓展视域附加属性；提取导航卫星轨道参数，确定目标特征点的导航卫星可见状态，计算基础伪卫星空间布局；通过迭代计算对基础伪卫星空间布局进行优化；通过计划车次数据验证优化的伪卫星空间布局的定位能力，实施伪卫星空间布局决策。本发明可以实现铁路站场区域内导航卫星信号观测条件不良情况下的精确定位与定位可用性提升。
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