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公开(公告)号：CN111098852A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911211533.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 传统规划需要大量迭代，计算量较大，时间长；而智能规划算法随着数据量的增大，复杂度越来越大。本申请提供了一种基于强化学习的泊车路径规划方法，包括1：建立车位环境的状态模型；2：建立车辆的单线模型；3：定义状态奖励值函数和动作值函数，得到状态和行为函数的贝尔曼方程；4：确定贝尔曼方程中的奖励函数；5：结合奖励确定从某一个当前状态到目标状态的方程；6：结合深度Q学习网络，输出所有动作的Q值向量；7：确定起始状态到目标状态的最优路径；8：生成路径曲线，发送到车辆的跟踪控制模块中，提供路径数据。能快速获得泊车路径，实现方法简单高效，同时能保证路径跟踪控制连续性好的效果。
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公开(公告)号：CN106759350B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710018140.5
申请日：2017-01-11
Applicant: 北京建工土木工程有限公司 , 北京建工集团有限责任公司 , 北京交通大学
IPC: E02D13/04
Abstract: 本发明公开了一种深基坑围护竖向格构柱定位转向控制系统及使用方法，所述的控制系统主要包括：定位系统、转向系统、辅助调节系统；所述的定位系统包括定位平台、格构柱、定位木桩、紧固螺杆、加长型螺母；所述的转向系统包括导向柱、钢筋笼、支抬牛腿、螺杆连接牛腿；所述的辅助调节系统包括支抬扁担和调节撬棍；所述的控制系统是在灌注桩钻孔后将定位平台安置于桩孔口顶部地面，利用导向柱从定位平台中间留孔穿过，插入被8根钢筋绑焊为整体的格构柱与钢筋笼，利用导向柱与格构柱的咬合和两者之间的紧固螺杆的紧密固定，在地面间接调整格构柱的标高、定位与转向，实现精准控制的目的。
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公开(公告)号：CN112659146A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011484927.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法。所述视觉巡检机器人系统包括：巡检轨道；机器人本体，其以可拆卸方式设置在所述巡检轨道上，机器人本体能够沿巡检轨道运动；环境监测装置，其设置在机器人本体上，用于检测周围环境；图像拍摄装置，其设置在机器人本体上，用于拍摄道路图像；总控制器，其分别与机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置连接；电源，其分别与环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器连接，用于为环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器中的一个或多个供电；充电设备，其与电源连接，用于为电源充电。本申请利用巡检轨道实现机器人本体的自主导航，环境适应性强，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111098852B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911211533.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 传统规划需要大量迭代，计算量较大，时间长；而智能规划算法随着数据量的增大，复杂度越来越大。本申请提供了一种基于强化学习的泊车路径规划方法，包括1：建立车位环境的状态模型；2：建立车辆的单线模型；3：定义状态奖励值函数和动作值函数，得到状态和行为函数的贝尔曼方程；4：确定贝尔曼方程中的奖励函数；5：结合奖励确定从某一个当前状态到目标状态的方程；6：结合深度Q学习网络，输出所有动作的Q值向量；7：确定起始状态到目标状态的最优路径；8：生成路径曲线，发送到车辆的跟踪控制模块中，提供路径数据。能快速获得泊车路径，实现方法简单高效，同时能保证路径跟踪控制连续性好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102869181A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210326620.5
申请日：2012-09-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于等离子体推进器的电极结构，包括阴极和阳极，所述的阴极为圆柱状阴极，阴极的一端插入一具有通孔的筒状绝缘体，绝缘体的另一端设有阳极，其中，阳极内部设有中空腔体，腔体与筒状绝缘体的通孔同轴向设置，并且腔体的截面面积沿筒状绝缘体轴向延长方向递增。筒状绝缘体的内表面设有螺纹，螺纹为单线螺纹、双线螺纹或多线螺纹。本发明通过合理的电极结构设计，利用放电后筒内外的气压差所产生的气动力从而获得较好的电热加速效果，有效改善了脉冲等离子体推进器的推力效果和工作效率。推力效果好、放电后得到的等离子体密度大、结构简单。
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公开(公告)号：CN1477304A
公开(公告)日：2004-02-25
申请号：CN03149616.4
申请日：2003-08-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: F02M61/14
Abstract: 一种整体式的燃气发动机燃气喷射阀安装阀座，它是在阀座(6)上设置了燃气发动机所有燃气喷射阀(2)的安装位置，这些位置上的喷射阀安装孔(8)与一条贯穿的燃气通道(10)相通，通道两端设有燃气进口，每个喷射阀安装孔对应一个燃气出口。燃气从燃气进口输入，经过贯穿的燃气通道(10)和安装在喷射阀安装孔(8)处的喷射阀(2)，最后从燃气出口流出。把燃气喷射阀(2)安装在一个阀座(6)上的设计，使燃气供给系统密封面和密封接口减少，提高了密封的可靠性，同时，安装阀座与喷射阀的组件在发动机上布置灵活，结构简单。
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公开(公告)号：CN112659146B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011484927.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法。所述视觉巡检机器人系统包括：巡检轨道；机器人本体，其以可拆卸方式设置在所述巡检轨道上，机器人本体能够沿巡检轨道运动；环境监测装置，其设置在机器人本体上，用于检测周围环境；图像拍摄装置，其设置在机器人本体上，用于拍摄道路图像；总控制器，其分别与机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置连接；电源，其分别与环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器连接，用于为环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器中的一个或多个供电；充电设备，其与电源连接，用于为电源充电。本申请利用巡检轨道实现机器人本体的自主导航，环境适应性强，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN102869181B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210326620.5
申请日：2012-09-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于等离子体推进器的电极结构，包括阴极和阳极，所述的阴极为圆柱状阴极，阴极的一端插入一具有通孔的筒状绝缘体，绝缘体的另一端设有阳极，其中，阳极内部设有中空腔体，腔体与筒状绝缘体的通孔同轴向设置，并且腔体的截面面积沿筒状绝缘体轴向延长方向递增。筒状绝缘体的内表面设有螺纹，螺纹为单线螺纹、双线螺纹或多线螺纹。本发明通过合理的电极结构设计，利用放电后筒内外的气压差所产生的气动力从而获得较好的电热加速效果，有效改善了脉冲等离子体推进器的推力效果和工作效率。推力效果好、放电后得到的等离子体密度大、结构简单。
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公开(公告)号：CN207714810U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721696584.6
申请日：2017-12-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: E04H1/12
Abstract: 本实用新型提供了一种智能双门互斥型男女共享厕格，该厕格设计将男厕马桶间设立在男厕与女厕中间位置，用于隔开男女厕所，并实现男厕所马桶间的共享，所述男厕马桶间包括第一扇门和第二扇门，所述第一扇门和所述第二扇门相对安置，所述第一扇门的内外两侧和所述第二扇门的内外两侧均设有开门按键，所述第一扇门的外侧和所述第二扇门的外侧均安置屏显计数装置。本实用新型从整体设计结构来讲，是在不改变现有的男女厕所结构的基础上，只是把男女厕所中间隔离的部分进行了替换。该设计是将男厕所使用率较低的马桶间与女厕所共享，将男厕马桶间建设在男女厕中间一排，从而实现了男女可以通用，可以有效解决女厕高峰期厕位不够用的问题。
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