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公开(公告)号：CN110231801A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910508118.8
申请日：2019-06-12
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种数控机床热致定位误差关键温度测点选择方法，包括以下步骤：S1：通过实验测量获取进给系统热误差及温度场数值；S2：利用步骤S1中已测得的进给系统热误差及温度场数值，提取具备最大相关性、最小冗余性和最大交互性的参数作为关键参数，建立评价函数J(Ti)；S3：在评价函数J(Ti)的基础上，应用特征选择方法提取出关键温度测点。本发明可有效解决过多的温度变量会增加热误差预测和补偿模型的复杂性以及测点温度值之间存在关联、冗余及耦合的问题。
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公开(公告)号：CN118832600B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411320597.8
申请日：2024-09-23
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明提供工业机器人精度补偿空间测点离散优化方法及系统，涉及机械手领域，其中，该方法包括：建立工业机器人的运动学模型及误差模型；基于工业机器人的运动学模型及误差模型，得到工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系；在工业机器人的工作空间中随机生成多个采样点；基于多个采样点，生成多个采样点组合，其中，任意两个采样点组合包括的采样点的数量不同；对于每个采样点组合，基于工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系，计算采样点组合的能观性指数；基于每个采样点组合的能观性指数，确定最优采样点组合，具有确定适宜的采样点数量和位置，以在采样效率与最终补偿精度之间找到平衡点的优点。
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公开(公告)号：CN119124205A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411321826.8
申请日：2024-09-23
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种多智能搬运AGV冲突协调与动态避障协同路径规划方法，涉及运输调度领域，包括：获取环境信息，建立栅格地图，设置多个智能搬运AGV的起点节点和目标节点；确定每个智能搬运AGV的全局最优路径，判断是否产生冲突；若判定产生冲突，基于每个智能搬运AGV的全局最优路径，确定多个智能搬运AGV的全局最优路径上的时空冲突及时空冲突的冲突类型；对于每个时空冲突，确定发生时空冲突的智能搬运AGV的优先级，基于发生时空冲突的智能搬运AGV的优先级和时空冲突的冲突类型，确定时空冲突对应的冲突消解策略；基于每个智能搬运AGV的全局最优路径和每个时空冲突对应的冲突消解策略，调度多个智能搬运AGV，具有实现多搬运AGV场景下的协同搬运的优点。
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公开(公告)号：CN118832600A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411320597.8
申请日：2024-09-23
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明提供工业机器人精度补偿空间测点离散优化方法及系统，涉及机械手领域，其中，该方法包括：建立工业机器人的运动学模型及误差模型；基于工业机器人的运动学模型及误差模型，得到工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系；在工业机器人的工作空间中随机生成多个采样点；基于多个采样点，生成多个采样点组合，其中，任意两个采样点组合包括的采样点的数量不同；对于每个采样点组合，基于工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系，计算采样点组合的能观性指数；基于每个采样点组合的能观性指数，确定最优采样点组合，具有确定适宜的采样点数量和位置，以在采样效率与最终补偿精度之间找到平衡点的优点。
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公开(公告)号：CN110231801B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910508118.8
申请日：2019-06-12
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种数控机床热致定位误差关键温度测点选择方法，包括以下步骤：S1：通过实验测量获取进给系统热误差及温度场数值；S2：利用步骤S1中已测得的进给系统热误差及温度场数值，提取具备最大相关性、最小冗余性和最大交互性的参数作为关键参数，建立评价函数J(Ti)；S3：在评价函数J(Ti)的基础上，应用特征选择方法提取出关键温度测点。本发明可有效解决过多的温度变量会增加热误差预测和补偿模型的复杂性以及测点温度值之间存在关联、冗余及耦合的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112926200A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110201420.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本公开涉及一种数控机床主轴热态信息挖掘分析方法、装置及电子设备，方法包括：对主轴的表面温度场分布数据进行测量，确定至少三个关键区域；确定至少一个主轴的热位移参量；获取至少十次样本采集结果，样本采集结果包括至少三个关键区域的温度测量参量的测量值以及主轴的热位移参量的测量值；对所有参量的测量值分别进行分组，形成最终分组结果；基于分组结果以及Apriori算法，确定关键区域的温度测量参量以及主轴的热位移参量的关联规则；基于关联规则，确定以目标参量为因变量，以影响参量为自变量的函数表达式。其可以实现数控机床电主轴热致位置无关误差的精准预测。
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公开(公告)号：CN216803495U
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202220236704.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种蛇形机器人关节，包括保护壳，所述保护壳上设置有支杆，所述支杆的一端设置有关节球，还包括头部，所述头部与关节球配合形成球形铰链结构，所述头部上对称设置有两根拉绳，所述保护壳上设置有与拉绳对应的滑孔，两根所述拉绳分别穿过对应的滑孔。本实用新型的优点是关节可以使机器人体紧贴地面、降低重心使其运动具有较强的稳定性；通过灵活旋转机构，可以通过多种崎岖复杂的路段，甚至具有攀爬立柱的运动能力。
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公开(公告)号：CN221416631U
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202323220823.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于激光雷达的路径规划移动机器人，具体涉及路径规划机器人领域，包括机器人框架，所述机器人框架外壁四面均嵌入固定连接有距离传感器，所述机器人框架的上方安装有多方位清理机构；所述多方位清理机构包括安装在机器人框架上方的支撑柱，且支撑柱的顶端固定连接有雷达激光仪。本实用新型采用多方位清理机构使伺服驱动电机带动驱动轴杆旋转，矩框输送皮带带动清洁连通管使电动控制阀门移动，多个清洁毛刷能够随着机器人框架的外壁四面进行导向移动，对机器人框架外部的四个距离传感器进行清洁，提高四个距离传感器的距离校准检测精确性，后期维保清洁移动机器人更加省时省力。
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公开(公告)号：CN207861735U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201820232213.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B66C13/22
Abstract: 本实用新型提供了一种动态电磁缓降器，重物下降，带动带轮转动，通过第一齿轮和第二齿轮带动活动轴转动，进而带动风扇转动，重物下降速度越快，风扇转速越快，风扇给圆锥轮推力促使活动轴朝向第二齿轮滑动，带动拨杆沿圆锥轮的表面滑动，使得下筒竖直向上滑动，使得电磁铁接入的线圈匝数增加，电磁铁与永磁铁之间的电磁斥力增加，从而使得轴杆对绳索的压力增加，进而减小重物的下降速度。重物速度下降又会间接使风扇的转速下降，活动轴远离第二齿轮运动，下筒下降，减少电磁铁的通电匝数，从而使电磁铁的磁力减小，降低轴杆对绳索的压力，使重物的下降速度增加，这样周而复始，动态地保持重物的速度在理想的范围内。
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公开(公告)号：CN208083449U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820541098.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可拆换钢包预制件，包括钢包壳体、机压高强块、第一凹槽、第二凹槽、底部耐火材料，所述钢包壳体的内部设置有所述机压高强块，所述机压高强块的上方设置有所述底部耐火材料，所述底部耐火材料上设置有所述第一凹槽，所述第一凹槽的上方设置有所述第二凹槽，所述底部耐火材料的一侧设置有侧面耐火材料，所述侧面耐火材料上设置有第一连接凸台，所述第一连接凸台的上方设置有第二连接凸台。有益效果在于：通过在钢包的底部设置机压高强块，来减小钢水的冲击，在预制件的外部设置两层凹槽，加强了与周围浇注料的结合，在预制件的外部设置加强筋，防止突然遇到钢水时炸裂。
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