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公开(公告)号：CN117124336A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311400599.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，该方法包括：获取机器人的定位误差坐标，随机采样选取多组点位，以这些点位相对机器人末端初始位置的相对坐标作为输入量，在约束关节姿态的前提下，利用串联机器人逆运动学模型，求解所需的关节转角，并利用求解的关节转角驱动机器人，更新位姿关节转角驱动机器人，获取第一次补偿后的串联机器人定位误差坐标，构建第一次补偿后的串联机器人定位误差预测模型，获取第二次补偿后的串联机器人定位坐标。本发明能够同时补偿由串联机器人几何参数误差与时变关节间隙引起的绝对定位误差。本发明作为一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，可广泛应用于机器人定位技术领域。
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公开(公告)号：CN116935894A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311210293.1
申请日：2023-09-19
Applicant: 佛山科学技术学院 , 广东敏卓机电股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，该方法包括：采集被测微电机工作时的音频信号信息；对采集到的微电机音频信号信息进行预处理，得到预处理后的微电机音频信号信息；对预处理后的微电机音频信号信息进行识别分类，得到初步的音频信号分类结果；基于频域突变特征，通过梅尔频率倒谱系数与色度图方法对初步的音频信号分类结果进行识别分类，得到最终的音频信号分类结果。本发明能够通过提取微电机音频信号的时域和频域突变特征来对异音故障种类进行细分化识别，提高微电机异音识别的准确率与效率。本发明作为一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，可广泛应用于微电机异音检测识别技术领域。
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公开(公告)号：CN114155908A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111262168.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了一种具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构，包括用于供输入力作用的两个刚性输入结构，以及两组桥位；两个刚性输入结构上下相对设置；两组桥位的两端分别与两个刚性输入结构连接；两组桥位均包括刚性输出结构和设置在刚性输出结构上下两侧的两个变截面梁；两个变截面梁分别包括等截面连接梁、V字型柔顺铰链一和V字型柔顺铰链二；等截面连接梁通过V字型柔顺铰链一与刚性输入结构连接，等截面连接梁通过V字型柔顺铰链二与刚性输出结构连接。该桥式位移放大机构可以输出更大位移，有效提升桥式位移放大机构的性能，有利于提升精密定位与操作的灵活性。
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公开(公告)号：CN112428168B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011363437.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25B5/00
Abstract: 本申请涉及光电‑静电斥力复合驱动的微夹钳。本申请所述的光电‑静电斥力复合驱动的微夹钳包括：基体、电源组件、第一夹持组件以及第二夹持组件；所述电源组件安装在所述基体外部；所述第一夹持组件包括第一锚固块、第一支撑弹簧、第一固定电极、第一接地电极、第一移动电极、第一支撑梁以及第一爪勾；所述第二夹持组件包括第二锚固块、第二支撑弹簧、第二固定电极、第二接地电极、第二移动电极、第二支撑梁以及第二爪勾；所述第一移动电极、所述第一固定电极、所述第二移动电极以及所述第二固定电极分别与所述电源组件电连接，且极性相同。本申请所述的光电‑静电斥力复合驱动的微夹钳具有避免误操作和外界干扰，且保证精度的优点。
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公开(公告)号：CN112809727A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110105280.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种绳牵引刚柔耦合变刚度夹持器，包括内侧柔性机构、外侧刚性抓取机构和驱动电机；内侧柔性机构由对称设置的柔性左夹持组件与柔性右夹持组件通过连接件连接组成；外侧刚性抓取机构包括左驱动组件、右驱动组件、底座以及对称设置的刚性左夹持组件与刚性右夹持组件；柔性左夹持组件与柔性右夹持组件通过连接件与底座连接；刚性左夹持组件的一端与柔性左夹持组件连接，另一端与底座铰接；刚性右夹持组件的一端与柔性右夹持组件连接，另一端与底座铰接；左驱动组件和右驱动组件分别设置在刚性左夹持组件和刚性右夹持组件内部并与驱动电机连接。该夹持器具有变刚度的夹持能力，从而实现灵活、安全夹取物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111987931A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010843610.3
申请日：2020-08-20
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: H02N2/00
Abstract: 本申请涉及压电叠堆驱动器的自保护防松预紧装置。本申请所述的压电叠堆驱动器的自保护防松预紧装置包括：预紧组件、主动楔块、从动楔块、基座组件以及支撑座；所述基座组件包括底座，该底座上的一侧形成有方形的限位槽，该底座的垂直于该限位槽的另一侧形成有内螺纹孔；所述支撑座形成有安装槽，所述底座放置在该安装槽内，且所述底座的底面与所述安装槽的底面紧贴，所述底座的一个侧壁面与所述安装槽的一个侧壁紧贴；使得所述底座稳固放置在所述安装槽上；当所述预紧组件相对所述内螺纹孔转动，主动楔块可纵向往复运动，使得从动楔块可横向运动。本申请所述的压电叠堆驱动器的自保护防松预紧装置具有双向预紧且稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN107825467A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711213006.7
申请日：2017-11-28
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种增益随输入力增大的紧凑型柔顺正交位移放大机构，包括供输入力作用的刚性输入端、左刚性输出端、右刚性输出端、左变截面梁、右变截面梁、左待定等直梁和右待定等直梁；左变截面梁、左刚性输出端和左待定等直梁依次连接，左变截面梁远离左刚性输出端的一端与刚性输入端的下端面连接；右变截面梁、右刚性输出端和右待定等直梁依次连接，右变截面梁远离右刚性输出端的一端与刚性输入端的下端面连接；左变截面梁、左刚性输出端和左待定等直梁与右变截面梁、右刚性输出端和右待定等直梁沿刚性输入端的中心轴左右镜像对称设置。本发明机构在单向输入力的作用下可以实现正交位移转换和位移放大，其具有机构增益随输入力增大的优点。
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公开(公告)号：CN117325156B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311255884.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备，涉及机器人标定技术领域，所述方法包括：构建并联机器人的运动学模型；根据所述运动学模型启动所述并联机器人，并采集所述并联机器人的末端平台的实际位姿坐标；根据预设的目标位姿坐标、所述实际位姿坐标及运动学模型，生成改进灰狼优化算法的适应度函数；初始化所述改进灰狼算法的基准参数及狼群初始位置；根据所述改进灰狼算法迭代求解所述并联机器人的最佳个体位置；根据所述最佳个体位置补偿所述运动学模型，以对所述并联机器人进行运动学标定。采用本发明，可高效完成机器人标定，提高机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN118204955A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311757145.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机械手领域，特别涉及一种用于采摘果疏的机械手，包括机械臂和设于机械臂顶部的机械爪；所述机械臂包括基座以及设于基座上的第一驱动机构和臂组件，所述臂组件包括活动柱以及分别设于活动柱上下两端的上接盘和下接盘；所述下接盘和基座固定连接，所述第一驱动机构和上接盘连接；所述机械爪包括底座、夹持体和第二驱动机构，所述夹持体设于底座上，所述底座和上接盘固定连接，所述第二驱动机构设于上接盘上且与夹持体连接；所述活动柱上设有通孔，所述通孔的中部设有弯折部，所述弯折部自通孔的两端向一侧凸出形成，所述弯折部的宽度大于通孔两端的宽度。采用本发明，降低耗损，延长使用寿命，节约成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117506857B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410009699.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人及安全运动控制方法，涉及机器人技术领域，移动机器人包括机器人本体、移动机构、升降机构、检测机构及控制机构；视觉识别设备实时检测图像信息，温度传感器实时检测温度信息，上激光测量仪实时检测机器人本体与目标物体之间的水平距离信息，加速度传感器实时检测加速度信息，速度传感器实时速度信息，下测量器组实时检测机器人本体底部与地面之间的垂直距离信息，传感器组实时检测机器人本体四周的底部障碍物信息，控制机构调节升降机构的升降状态及移动机构的移动状态。本发明可实现重心的灵活调节，保证移动机器人的平衡，提高移动机器人的监测范围。
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