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公开(公告)号：CN111128798B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201911124492.4
申请日：2019-11-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及一种薄膜拉伸横向对位机构及应用其的等间距芯片阵列巨量转移的对位装置。所述薄膜拉伸横向对位机构包括：中间连接板、压膜装置和薄膜拉伸驱动组件；所述压膜装置包括：活动端压膜装置和固定端压膜装置；两个所述压膜装置结构相同，所述压膜装置包括：压膜定块、压膜动块、压膜动块动力装置、压膜动块直线导轨模组；压膜动块直线导轨模组被固定在压膜定块上；所述压膜动块动力装置驱动所述压膜动块在所述压膜动块直线导轨模组上滑动；固定端压膜装置的压膜定块被固定在中间连接板上；活动端压膜装置的压膜定块在薄膜拉伸驱动组件的驱动下沿压膜装置活动端直线导轨模组的长度方向移动。
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公开(公告)号：CN110722523B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN201910810135.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 为了弥补现有技术中的刚柔耦合运动平台结构不合理造成的速度与精度无法统一的技术问题，本发明提供一种基于压电陶瓷量测及补偿的宏微复合运动平台及应用，包括能够直线运动的框形的宏平台、通过柔性铰链设置在宏平台内的微平台以及用于采集宏平台、微平台位移与速度的控制组件，其特征在于：还包括设置在宏平台内圈上的压电陶瓷；该压电陶瓷位于宏平台移动方向的后方，用于检测或补偿宏平台与微平台之间的压力。本发明中的压电陶瓷的连接既增大了刚柔耦合平台的刚度，减小带宽，从而减小高速运动过程中微平台的高频震动；又能够在宏平台到位之后保证微平台的运动补偿能力。
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公开(公告)号：CN111075831B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201911275985.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠驱动的一体式多自由度刚柔耦合运动平台，包括X轴框架和第一柔性铰链平台，X轴框架外接Y轴框架的Y轴驱动装置的动力输出端连接，第一柔性铰链平台的X轴方向的侧面通过柔性铰链连接于框架上，第一柔性铰链平台的Y轴方向的侧面通过弹簧片式柔性铰链安装于X轴框架上；第一柔性铰链平台设于Y轴的每一条导轨上，隔离导轨摩擦的影响。本发明的X轴框架与X方向平台基座采用一体式加工制造，其余的平台组件直接安装在X方向平台基座上，采用一体式二自由度平台结构，避免了两层叠加的结构，不仅节省了材料成本，还降低了整个平台的重心。
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公开(公告)号：CN114993234A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210538146.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种重力角度传感器及其校准方法，属于机械精密制造的传感器技术领域，用于解决现有机器人打磨作业中缺少一种低成本、性能稳定且高精度的重力传感器的技术问题。所述重力角度传感器，包括：传感器本体、柔性弹簧片组件、差分应变测量单元和质量块。采用低成本的柔性结构与差分应变传感器作为基本组成部件，柔性机构的弹性变形用于反应传感器工作姿态变化导致的重力分量变化，同时利用差分应变传感器来测量柔性机构的弹性变形变化，差分形式的应变传感器可以有效地扺抗温度漂移等外部干扰，实现高精度的应变测量，进而实现高精度的重力角度测量。本发明重力角度传感器具有成本低、测量精度高、适应恶劣工况等优点。
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公开(公告)号：CN108460776B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810327498.0
申请日：2018-04-12
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的刹车片尺寸检测方法及装置，本发明方法包括：S1、对刹车片图像依次进行固定阈值分割和二值化处理，得到二值化图像；S2、对二值化图像进行边缘检测，记录二值化图像中的第一边缘点并生成第一边缘点数组；S3、每隔预置间隔选取第一边缘点数组中的一个第一特殊边缘点，并在二值化图像中截取一个垂直于第一特殊边缘点边缘切线方向的预置大小的感兴趣区域ROI，其中第一特殊边缘点位于感兴趣区域ROI的中心；S4、对感兴趣区域ROI进行边缘检测，记录代替每个感兴趣区域ROI的第二特殊边缘点；S5、对第二特殊边缘点进行多项式拟合，得到封闭轮廓图案；S6、对封闭轮廓图案进行尺寸测量，得到刹车片尺寸。
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公开(公告)号：CN113359478A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110802636.8
申请日：2021-07-15
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了单自由度直线运动平台非均匀导轨摩擦参数的辨识方法，包括步骤：S1、先对单自由度直线运动平台进行加装，安装力传感器和悬挂系统；S2、构建单自由度直线运动平台的等效模型，并驱动运动平台本体从机械导轨的一端运动到另一端，对运动平台本体的位移和速度进行测量；S3、在得到单自由度直线运动平台的等效模型以及驱动力、运动过程中的位移和速度信息的情况下，通过非均匀导轨摩擦参数求取算法，求得非均匀导轨摩擦函数、粘性阻力系数以及运动平台本体确切的总质量。本发明具有辨识容易、快捷、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN109129479B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810967529.9
申请日：2018-08-23
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于扰动力补偿的刚柔耦合运动平台控制方法，首先以平台刚体的速度和位移作为反馈，平台刚体的驱动单元为执行器，建立平台刚体的闭环控制系统，然后检测框架刚体的速度和位移并分别与平台刚体的速度和位移作差，然后将得到的速度差和位移差分别乘以柔性铰链的阻尼和刚度，得到该柔性铰链对平台刚体的量测扰动力，并降控制信号与量测扰动力输入到扩展观测器，得到其余扰动的估计，最终将得到的量测扰动与估计扰动之和，以控制量到驱动力的传递函数而转换为等效控制量，补偿到平台刚体的控制量中，转变为无扰动的刚体平台控制系统。相对现有技术，本发明技术方案无需切换控制且降低了控制复杂性，最终实现高速精密运动。
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公开(公告)号：CN110270788B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910453430.1
申请日：2019-05-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B23K37/02 , B23K37/047
Abstract: 本发明涉及一种高速精密焊线平台及其控制方法，该高速精密焊线平台包括：宏XY运动平台、微XY运动平台、元件架、焊线机构；所述元件架安装在所述宏XY运动平台上；所述微XY运动平台包括：支撑座、连接架、微承载平台、X轴柔性铰链片、Y轴柔性铰链片；所述X轴柔性铰链片两端分别被固定在所述连接架与所述支撑座上；所述Y轴柔性铰链片两端分别被固定在所述连接架与所述微承载平台上；所述微承载平台上还设置有微X轴编码器与微Y轴编码器，分别用于测量所述微承载平台的X/Y方向的运动信息；所述焊线机构安装在所述微XY运动平台的微承载平台上。本发明利用柔性铰链的弹性变形实现高速插补，实现孔间高速精密定位。
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公开(公告)号：CN108279561B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201711377000.3
申请日：2017-12-19
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种基于降低扰动带宽的摩擦力补偿自抗扰控制方法。为降低自抗扰控制器在运动平台速度过零点的扰动带宽，提出了一种降低系统刚度的设计，将弹性回复力ks减小，从而将摩擦力死区运动灵敏度低而难于消除的扰动，转化有限刚度弹性变形的扰动；本发明还给了刚柔耦合平台惯性分配指导，尽量降低附加惯性，使得核心平台惯性占主导，摩擦死区的控制规律近似为刚体运动规律；在运动过程，则将原来摩擦力为主要扰动，变成摩擦力与弹性变形的复合扰动，从而降低总扰动的带宽，有利于自抗扰控制器的总扰动消除。
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