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公开(公告)号：CN114463542A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210075398.X
申请日：2022-01-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/26 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及果园道路分析技术领域，具体公开了一种基于轻量化语义分割算法的果园复杂道路分割方法，所述方法包括在预设的范围内获取数据集，基于所述数据集确定图像识别模型；实时获取待检图像，基于所述图像识别模型对所述待检图像进行特征提取，得到特征图；基于训练好的深度可分离卷积模型对所述特征图进行卷积运算；其中，特征图的输出通道数不变；根据所述卷积运算结果确定路径及所述路径在待检图像中的位置关系。本发明与其他模型的识别效果差距不大，满足了对果园复杂路径信息提取的要求，有效地提高了算法的运算效率，降低了果园环境下农业机器人对视觉识别所需算力的要求，满足后续视觉导航对实时性的需求。
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公开(公告)号：CN112947312B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110121783.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05B19/414
Abstract: 本申请提供一种农业机器人运动控制方法及系统，其特征在于：利用信息获取模块获取信息；利用平衡度计算模块计算平衡度值，利用稳定性判断模块计算稳定性值，利用调整模块进行参数调整或保持参数不变；利用本申请独创性提出的平衡度值和稳定性值计算方式，对拟进行变更的速度和/或加速度进行判断，如果变更值无法达到期望的平衡度值区间，则直接淘汰该变更方式，进行重新调整或保持不变；如果能够达到期望的平衡度值区间，则进一步计算稳定性值，如果能够达到期望的稳定性值区间，则允许变更，否则，若无法得出可行结果的情况下，进一步调整所述农业机器人的运动方向和/或增加所述双臂作为所述运动控制辅助。
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公开(公告)号：CN113361315A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110204688.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提出一种基于背景饱和度压缩与差异阈值分割融合的香蕉串识别方法，先压缩原始香蕉串RGB图像的分辨率，再将图像转换至HSV颜色空间，然后对图像背景饱和度做自适应阈值的伽马变换和半值压缩，接着以大、小差异阈值范围，采用阈值分割、孔洞填充和连通域提取等形态学处理方法对背景压缩的饱和度分量与色调分量的差值图像进行分割、融合，从而识别出准确度高、噪声点少的香蕉串。本法对自然香蕉园环境下采集的图像样本正确识别出香蕉串的占比92.56％；在正确识别的图像样本中，香蕉串识别的准确度高于0.85的占比39.29％，介于0.80到0.85的占比46.43％，低于0.80的占比14.28％。本法能较好地适应不同光照和环境颜色下香蕉串的识别，可为机器人采摘作业提供香蕉串的定位依据。
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公开(公告)号：CN208313829U
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201821020408.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G01N21/59
Abstract: 本实用新型公开了一种光源强度可调的多波段透射光信息采集装置，包括顶板和底座：所述底座表面一侧设有光谱照度分析仪，所述光谱照度分析仪一侧设有光照传感器，所述光照传感器一侧设有支撑杆表面设有待测物放置板，所述待测物放置板表面设有待测物，所述待测物上端设有顶板，所述顶板上端表面设有光源，所述光源内部设有若干个灯珠，所述顶板一侧设有恒流源，所述恒流源一侧设有单片机，通过设置了单片机，能够通过单片机控制光源，从而可根据待检测物的材质不同，调整光源的光照强度，从而可以解决单一照度光源的问题，大大提高了光谱分析检测精准度。
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