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公开(公告)号：CN117226459A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311481134.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统连杆的安装工装，其包括安装基座、安装顶座、位姿调整机构以及配合安装座。安装基座具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端。位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链结构及被动支链结构连接于所述安装基座上；所述多个主动支链结构用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链结构用于对所述安装顶座进行过约束。配合安装座设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。
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公开(公告)号：CN116859978A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310994336.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置，该双足机器人通过并联曲柄连杆和关节电机控制，可以获取双足机器人踝关节转动所需的俯仰角与滚转角，并根据俯仰角与滚转角确定连杆的下球铰点在小腿坐标系下的坐标，以小腿坐标系为参考坐标系确定关联点与连杆的下球铰点之间的相对位置矢量；而后，可以根据该相对位置矢量、关联点与连杆的上球铰点之间的曲柄长度以及连杆长度，确定关节电机转动所需的角度；进一步根据踝关节转动所需的俯仰角速度与滚转角速度，确定关节电机转动所需的角速度；最终根据角度以及角速度，对关节电机进行控制。本方法能够通过几何关系较为迅速地求出关节电机所需转动的角度，进而对电机进行控制。
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公开(公告)号：CN116838662A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311107121.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件，其中，该液压驱动系统包括液压缸、换向阀、第一数字阀、第二数字阀、与所述换向阀连接的第一控制器、与所述第一数字阀连接的第二控制器、以及与所述第二数字阀连接的第三控制器。通过各个控制器控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压驱动系统在不同工况下的正常运转，减少液压驱动系统的节流损失，提高能量利用效率。
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公开(公告)号：CN116817892A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116740114A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010089.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置，可以获取分割得到的目标物点云数据，而后，确定待拟合平面，将目标物点云数据投影到待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将投影后的点云数据，进而，针对投影后的点云数据中每对相邻的顶点。以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在坐标系中能够包围住投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到目标物的边界，从而提高了对目标物边界检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102659B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN114435505B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111586203.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性足，解决了机器人足部刚性触地的问题，所述机器人柔性足包括踝、足面、足底、第一连接部、第二连接部和驱动装置；所述踝设有足部运动副和驱动部；所述踝、足面、第一连接部、足底、第二连接部依次首尾相连，且足面、第一连接部、足底、第二连接部中至少有一个为弹性板，其中弹性板与其一端相邻部件固定连接，使柔性足构成平面四杆机构，所述驱动装置通过作用于驱动部驱动柔性足绕足部运动副运动，达到了机器人足部弹性触地来减小对踝部电机冲击的目的。
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公开(公告)号：CN115857550A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211514011.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向eVTOL空中旅游观光的轨迹规划方法，包括：对某一景点的地形、空域信息进行建模，获得用于路径规划的地图；根据观光需求，设置eVTOL飞行器需要途经的关键路径点序列；采用路径规划算法找到一条连接所有关键路径点的最短且无碰撞的路径；以生成的路径为中心，向外扩展生成一个安全飞行走廊，所述安全飞行走廊内部无障碍物；在所述安全飞行走廊中采用深度强化学习算法进行仿真训练，获得能够完成飞行任务且消耗能量最少的轨迹，完成轨迹规划。本发明在轨迹规划过程中考虑安全性、经济性以及飞行器运动‑动力学，降低了空中旅游观光的风险，改善了乘客的乘坐体验，减少了飞行器的能耗，实现方法简单，适用于各种空中旅游观光场景。
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公开(公告)号：CN115805607A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211537972.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指、掌部驱动结构以及关节结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指包括沿延伸方向排布的指尖、远端指段和近端指段。远端指段的一端与指尖转动连接。掌部驱动结构设置于掌侧面，与近端指段远离远端指段的一端连接，以在连接方向上连接机械指和掌部。掌部驱动结构用于驱动机械指的运动，以改变机械指和掌部之间的角度。连接方向垂直于掌侧面。远端指段远离指尖的一端与关节结构转动连接。近端指段远离掌部驱动结构的一端与关节结构转动连接。关节结构能够改变远端指段和近端指段指尖之间的角度。
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公开(公告)号：CN115743353A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211476614.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种轻质一体化双足机器人大腿结构，包括大髋部电机a、髋部电机b、膝部电机及大腿结构本体；大腿结构本体包括腿外壳、髋部电机a、髋部电机b以及膝部电机；大腿外壳的壳面采用轻量化的拓扑结构；大腿外壳的上部两侧相对设有一对安装孔a1，髋部电机a安装在安装孔a1上；大腿外壳的中部两侧相对设有一对安装孔b1，髋部电机b安装在安装孔b1上；大腿外壳的下部两侧相对设有一对安装孔c1，膝部电机安装在安装孔c1上；所述安装孔a1、安装孔b1、安装孔b1的孔壁采用轻量化的点阵结构。本发明融合拓扑优化+点阵填充两种轻量化设计手段，充分地挖掘出大腿结构的减重空间并采用激光选区熔化成型的工艺实现该类结构的制备。
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