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公开(公告)号：CN117066527B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311180803.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/366 , B22F10/38
Abstract: 本公开是关于一种通过层间取向诱导调控机器人脚关节耐磨性的打印方法，包括打印成型第一设定层数的第一打印物体；在所述第一打印物体打印成型第二设定层数的第二打印物体，所述第二打印物体包括所述第二设定层数的打印层。其中，打印成型每一层所述打印层，包括提供打印材料粉末；激光烧结所述打印材料粉末形成预设图案；激光烧结所述预设图案，形成所述打印层。如此，能够有效调控机器人脚关节的耐磨性。
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公开(公告)号：CN117521452B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311479204.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于时空有限元模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：接收针对机器人结构件的仿真优化指令；基于所述结构件对应的属性信息，构建所述结构件的有限元模型；在仿真环境中对所述结构件施加热载荷，基于所述属性信息以及所述结构件在指定时间内产生的热量信息，确定所述结构件对应的时空热传导控制方程；根据所述时空热传导控制方程，确定所述有限元模型对应的全局热传导有限元方程；在预设时空边界条件的约束下，根据所述属性信息对所述全局热传导有限元方程进行解析，确定所述结构件对应的温度场分布信息，以根据所述温度场分布信息对所述结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117131633B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311219901.5
申请日：2023-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于热传导本构模型的机器人结构件优化方法及装置。该方法包括：根据目标结构件的热量信息以及目标时间，确定目标结构件对应的广义熵；根据热量信息所对应的热通量以及广义熵，确定在广义熵不为负熵的约束下，广义熵与目标结构件的热量之间的目标对应关系；根据目标对应关系以及基于目标对应关系确定出的热力学通量，确定目标结构件对应的全局热力学耗散信息以及每个参考点对应的局部热力学耗散信息；根据局部热力学耗散信息以及热力学通量的分量，确定目标结构件对应的热传导本构模型，热传导本构模型用于表征结构件达到热平衡所需的弛豫时间与目标结构件的微结构特征之间的对应关系，并对目标结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117775136A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311793749.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028 , B25J11/00 , B25J17/02 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种液压轮腿机器人及其液压驱动系统，包括头躯干部，所述头躯干部两侧对称且可转动连接有机械臂，下端可转动连接有髋部盆骨；所述髋部盆骨两侧对称且可转动连接有大腿；所述大腿可转动连接小腿；所述小腿连接驱动轮；所述髋部盆骨包括两个平行的腰关节液压缸组件，即两个腰关节液压缸组件中的液压缸平行；当两个平行的液压缸产生相同的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动；产生相反的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动和侧摆运动的叠加；并且将液压缸与伺服阀之间的液压油路集成到走油盆骨骨架和大腿骨架中。本发明采用双平行液压油缸驱动方式以及在机械结构中嵌入油路，使机器人结构简单，安装和拆卸相对方便。
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公开(公告)号：CN117332523A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311267741.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于非局域时空模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：根据机器人结构件的全局热量耗散信息以及局部热量耗散信息对预先确定的结构件的热传导本构模型进行调整，得到用于描述结构件对应的弛豫时间与微结构特征间的关系的时空非局域热传导模型；根据时空非局域热传导模型，确定在热扩散的特征长度和结构件对应热导率与空间无关的情况下，用于确定结构件对应热扩散和热波的非局域时空特性的时空热传导控制方程；根据热传导控制方程，确定结构件对应的热力学时间信息以及热力学空间信息，并基于热力学时间信息以及热力学空间信息确定结构件的热传导温度分布图，以基于温度分布图对结构件进行优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117282985A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311396784.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00
Abstract: 本申请提供一种通过3D打印提高机器人脚踝耐磨性的方法、工件。该方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界，将原料粉末铺设于各个切片层的轮廓边界内；通过激光束扫描各个所述切片层上的原料粉末进行熔化，制备得到用于制备机器人脚踝的打印工件；所述激光束的光斑直径为d，所述激光束在各个所述切片层上的扫描间距为H，满足H＝(0.1～0.5)d。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的耐磨性，延长打印工件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116341336A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310352130.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 一种仿人机器人小腿的拓扑重构方法，包括以下步骤：(1)设计初始模型；(2)将模型进行拓扑计算；(3)根据拓扑计算结果分析材料的分布特征；(4)将初始模型划分成块体单元；(5)根据材料分布特征移除被镂空的单元；(6)对边界地区的单元进行改型修补；(7)将通过移除法得到的拓扑结构进行有限元计算；(8)对应力较大的部位补充单元，应力较小区域的单元进行二次移除。本发明还提供采用一种仿人机器人小腿的拓扑重构方法的小腿模型。本发明可以有效降低拓扑结构的设计速度，对于发明中的小腿拓扑模型，能减少20％的模型重构时间，模型的材料分布特征保持率76％，模型的完整性好。
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公开(公告)号：CN113928442A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111542998.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。
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公开(公告)号：CN112894773A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110111772.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。
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公开(公告)号：CN112077316A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010981182.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种面向机器人驱动关节的散热管的制备装置，该装置包括底板、压板、芯管、限位环、齿槽条、条形水槽、多孔坩埚、喷嘴、支撑架，通过将芯管嵌套在压板中，压板和齿槽条形成直线电动机的装置，芯管移动的同时实现自转，并由条形水槽的水进入芯管内，实现对微流管的冷却。本发明的生成过程易控制，生产效率高。
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