公开(公告)号：CN114013532A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111498204.9

申请日：2021-12-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 沈方岩 ,  聂大明 ,  杜睿龙 ,  顾建军

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种用于改善双足机器人行走稳定性的一体化踝足系统，该系统包括机器人小腿及踝部驱传动系统、二自由度踝关节、仿生学设计足部、足部感知与数据处理模块；其中踝部驱传动系统集成于小腿内部空间，足部感知与数据处理模块集成于足部本体，整套系统设计紧凑且一体化程度高。所述足部包含前掌被动关节和后跟缓冲模块，可有效缓冲足部受到的路面冲击，并实现仿人步态行走，提高机器人稳定性和运动能力。该系统小腿处集成并联直线驱动系统，保证踝部驱动性能的同时，减少驱传动系统部件外露。系统内部的各类传感器用于采集路面和踝足系统本身姿态信息，并通过数据处理模块，实现在非平整路面下对踝足系统的自适应性姿态调整。

公开(公告)号：CN112644600A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202110002981.3

申请日：2021-01-04

Applicant: 之江实验室

Inventor： 沈方岩 ,  聂大明 ,  杜睿龙 ,  顾建军

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统，该系统由多传感器协同工作，具备主动地形感知能力，可为双足机器人行走提供较为全面的路面地形信息。该系统通过仿生学足部设计方法，可有效提升足部对路面冲击的缓冲减震效果，增大足部有效触地面积，提高机器人行走稳定性和运动性。该系统同时是一套智能化足部系统，其传感系统会对路面进行分层次、分阶段主动感知，获取地形信息，为机器人行走提供参考。系统具备一定的处理和学习能力，可基于传感器信号初步处理得到路面地形信息反馈至上层系统，并对相应感知和处理结果进行收集和学习，增强系统对未知地形的感知和处理能力。该足部系统可有效帮助双足机器人在各类非平整路面上稳定行走。

公开(公告)号：CN112297058A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011134139.7

申请日：2020-10-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 沈方岩 ,  施佳晨 ,  杜睿龙 ,  顾建军

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人单腿的多用途测试平台，该测试平台主要包括腿足固定装置、运动导向装置、腿足加载装置、腿足运动限位装置、腿足传感装置以及测试平台支架。本发明通过改变固定安装点，可使得机器人单腿便捷地在静态固定、垂向跳跃运动、纵向行走运动间切换，集成了单腿静态测试、跳跃测试和行走测试等多用途测试条件。试验时利用测试平台内建传感器系统可获得机器人单腿受力和位移信息，有效提升试验效率。同时可自由调整单腿载荷和路面地形，获得更好的试验效果。本发明通用于各类机器人腿足结构，标准零部件占比高，成本低且易于搭建；可在腿足式机器人开发前期对腿足结构及其性能进行快速测试和验证。

公开(公告)号：CN111267991A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010060666.1

申请日：2020-01-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 袁海辉 ,  杜睿龙 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明从便于双足机器人步态规划与控制的角度出发，提供一种双足机器人下肢结构尺寸的设计方法，为双足机器人下肢结构尺寸的设计提供了理论与方法指导。首先，根据人体尺寸比例，设计下肢的总体高度尺寸，机器人的大腿长度尺寸以及小腿长度尺寸；然后，从便于双足机器人进行运动分析与控制的角度，设计机器人下肢的宽度尺寸；最后，根据机器人上肢以及下肢的尺寸、质量分布，设计机器人的脚掌尺寸。

公开(公告)号：CN111188877A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010064443.2

申请日：2020-01-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 杜睿龙 ,  袁海辉 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/08 ,  F16H57/021

Abstract: 本发明公开了一种紧凑的双足机器人关节驱动装置。包括电机动子组件、电机定子组件、输出轴组件、摆线轮组件、针轮组件、滚动轴承、螺栓、轴用弹性挡圈。所述电机动子组件与摆线轮组件的偏心轴通过螺栓连接，偏心轴被电机动子组件带动，摆线轮绕偏心轴作偏心转动；所述摆线轮组件的摆线轮与针轮组件的针齿为一齿差摆线啮合传动，实现电机动子与摆线轮之间大减速比减速；所述输出轴组件与摆线轮组件采用销孔输出机构，实现摆线轮与输出轴之间同步输出；所述驱动装置采用中空轴结构，实现内置式便捷布线、连接螺栓便捷拆装。本发明可为双足机器人关节提供一种体积小、质量轻、结构紧凑、输出扭矩大、布线方便的驱动装置。

公开(公告)号：CN306279314S

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202030375747.1

申请日：2020-07-13

Applicant: 之江实验室

Designer： 留云 ,  沈方岩 ,  杜睿龙 ,  袁海辉 ,  顾建军

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：服务型双足机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于科研、教育、娱乐平台。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体外形设计和接口布局。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。