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公开(公告)号：CN116088401B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310373045.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于异构网络的自动驾驶车辆远程控制装置及方法，该装置包括车辆信息获取模块、第一消息发送模块、第一消息接收模块和第一远程控制模块。本发明通过在车辆路径规划时绕开网络质量不支持远程控制的区域，避免或大幅降低远程控制失效的可能性，同时在车辆行驶路径上合理利用异构网络资源，提升远程控制端获得车辆相关信息的实时性，有效提高远程控制的可用性和可靠性以及车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115987806A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211363663.0
申请日：2022-11-02
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模型驱动的云边协同沉浸式内容复现方法与装置，基于布置在采集侧的端设备、布置在复现侧的端设备和云边协同网络实现，包括：通过布置在采集侧的端设备采集原始数据；将原始数据上传至云边协同网络中的特征提取边缘集群进行特征提取，得到特征数据。将原始数据和特征数据上传至云边协同网络中的中心云集群；中心云集群利用原始数据训练AI模型，并对特征数据进行分类合并；再将处理好的特征数据和训练好的AI模型传输至特征复原边缘集群；将特征数据输入至训练好的AI模型中生成复原信息，再将复原信息发送给复现侧的端设备，在复现侧的端设备内还预置有三维模型，端设备根据接收到的复原信息和预置的三维模型进行场景复原。
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公开(公告)号：CN115033594B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210953656.X
申请日：2022-08-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/242 , G06F16/2453 , G06F40/216 , G06F40/289
Abstract: 本发明提供了一种给出置信度的垂直领域检索方法和装置，方法包括在初次启动检索引擎时，生成用来将预存信息生成查询过程中所需要的第一词权重表、惩罚词权重表；对待查语句集进行处理，生成待查语句的满匹配得分表和倒排索引表；用户输入查询语句，求得该查询语句与待查语句集的匹配置信度并进行降序排列。本发明充分考虑未涵盖在特定语料库中的词汇，使用协调因子重构其词权重，并设计合理的计算公式给出令人信服的匹配置信度，从而支撑下游任务的顺利进行。
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公开(公告)号：CN115086575A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210980376.8
申请日：2022-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于无人车远程驾驶的视频画面拼接方法和装置，该方法首先将无人车停放在具有网格特征的地面上，获取所有摄像头的在同一时刻的视频画面；根据地面网格特征构建一张网格模型，建立视频画面中网格特征到网格模型的映射，并根据映射关系计算网格模型顶点的若干顶点数据；最后在实时运行阶段，使用GPU绘制网格模型，采样实时视频画面，混合得到最终的拼接画面。该方法只需要一个具有网格特征的地面作为标定场景，且网格模型和映射关系一次性生成，提高了拼接的稳定性和可预测性；由于实时运行阶段使用GPU进行绘制和混合，拼接效率高，扩展性好。该方法特别适用于对地面的视频画面拼接，能够融合多个摄像头的画面，扩大视角范围。
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公开(公告)号：CN114647732B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210559452.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/35
Abstract: 本发明公开了一种面向弱监督文本分类系统、方法和装置，包括以下模块：获取模块：从数据库中获取用户上传的待标注文本数据和提供的类别标签集合；文本分类模块：根据获取模块中用户上传的待标注文本数据，确定预训练自然语言模型，使用确定模型对待标注文本数据进行分类输出标注结果；文本标注模块：根据文本分类模块输出的标注结果，生成与待标注文本数据相对应的标注结果，从而完成对所述待标注文本数据的标注，本发明提供了一种面向弱监督文本分类系统，为解决文本分类问题提供一种新的解决思路，即用户只需提供待标注文本数据和类别标签集合，便可实现高准确率的标注结果，极大地减少了文本数据标注成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114676939B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210580074.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种多车型参数自适应的参考线平滑方法和系统，该方法包括：步骤一，使用高精地图，定位自车全局位置，根据决策给出目标车道信息；步骤二，计算自车在以原始道路中心线为参考线的Frenet坐标系下的起始坐标；步骤三，从起始坐标开始，等距采样离散原始参考点，并获取对应的车道宽度，再判断自车所在的当前车道的邻道状态，构造出自车可行驶区域；步骤四，构造参考线平滑的代价函数和约束条件，调用优化算法求解库对优化需优化的参考点，得到最优化结果；步骤五，计算出所述最优化结果对应朝向角及曲率，输出平滑后的参考线。本发明可以根据车型参数调节参考线平滑程度，降低轨迹规划难度并提升规划算法的稳定性、舒适性及安全性。
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公开(公告)号：CN114509936B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210412955.2
申请日：2022-04-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于运动控制领域，涉及一种运动能力可在线学习的运动规划方法、装置和介质，该方法包括：步骤S1：根据运动平台的运动学与动力学约束，初始化曲率‑速率函数；步骤S2：根据运动平台的实际运行轨迹与期望轨迹实时评估运动平台的轨迹跟踪能力；步骤S3：根据运动平台的跟踪能力实时更新曲率‑速率函数；步骤S4：运动平台的运动规划器根据更新后的曲率‑速率函数，得到运动平台的运动规划结果；步骤S5：运动平台的控制器根据运动规划结果得到运动命令，根据运动命令控制运动平台运动。本方法能够使运动平台在运动能力很好的条件下，自适应的提高运动效率；同时在运动能力不好的条件下，自适应的降低速度以提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114413882B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210317515.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于全局初定位技术领域，涉及一种基于多假设跟踪的全局初定位方法和装置，该方法首先采集场景的点云数据和其对应的全局位姿数据，构建数据库，将采集的数据经过预处理存入数据库，同时生成点云地图，然后对当前帧点云数据与数据库中的数据进行匹配，得到匹配的候选结果，接着利用连续帧之间的约束关系对候选结果进行过滤，直到候选结果收敛后，利用当前帧数据和其对应的数据库中的数据进行平移和旋转的计算，从而得到全局初定位的初始值后与点云地图匹配得到精确的初定位结果。本发明的方法结合全局描述以及多帧数据进行场景初定位，采用多假设跟踪的方法对结果进行筛选，保证了定位的效率，同时提高了定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114756355A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210663902.8
申请日：2022-06-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于计算机领域，涉及一种计算机操作系统的进程自动快速恢复的方法和装置，该方法包括：步骤一，用户进程创建前，计算机的内核申请地址连续的两块内存作为进程控制块，内核使用其中一块内存进行用户进程创建并作为当前进程控制块；步骤二，用户进程创建完成后，对当前进程控制块的数据进行复制备份至另一块内存即备份进程控制块；步骤三，执行用户进程逻辑后，用户进程的程序出现错误时，触发计算机系统的异常，系统收到异常信号并处理后，通知用户进程该异常信息，用户进程收到异常信息后，从备份进程控制块的数据信息中恢复用户进程数据，使用户进程状态回滚到初始状态，实现进程重启恢复。本发明有效提升了进程重启速度并简化进程管理。
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公开(公告)号：CN113364846B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110602032.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L67/1095 , H04L47/62 , H04L7/00
Abstract: 本发明公开一种自适应处理网络延时抖动的数据同步方法及装置，考虑了服务器和客户端双方的时间线，将服务器某一时刻的数据帧在对应时刻同步到客户端，提高了网络数据同步的精准度；自适应调节主动延时时间，缓解网络延时抖动的影响，增加了数据同步的稳定性；动态查找时间线对齐的客户端数据帧，并且应用插值算法得到平滑的采样结果，避免客户端的数据发生跳动。该方法特别适用于在网络延时和抖动明显的情况下数据的实时同步，且对网络丢包的容忍度较高。
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