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公开(公告)号：CN114102659B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN111740643B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010691829.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112008763A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903918.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种应用于机器人关节模组的一体化双编码器及检测方法，该一体化双编码器高度集成了磁感应元件和光感应元件，可用来分别检测电机端和关节输出端的角度位置。经过计算处理后，还能得到关节的转速和转矩信息，并可通过通讯接口传递给外部。利用该发明提供的一体化双编码器及方法，能大大减小结构尺寸，尤其是轴向方向的尺寸，并能输出位置、转速和转矩信息，特别适用于机器人关节驱动模组应用。
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公开(公告)号：CN117498487A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311427013.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 之江实验室
IPC: H02J7/00 , B60L58/10 , H01M10/42 , H01M50/569
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人的电池管理系统及方法，属于双足机器人供电领域，包括：电池采集均衡单元，主要软件控制单元，微处理器控制单元，输出端子单元，其中，电池采集均衡单元、微处理器控制单元、输出端子单元集成在集成电池盒内部，输出端子单元外部连接主要软件控制单元、功率供电回路。通过设置缓启电路集成在集成电池盒的内部；采用继电器实现控制上电、缓启动和功率上电；功率供电回路中小功率控制电路的回路要短于大功率动力电路的回路，实现了本发明构建的高集成度、安全可靠、动态响应能力强且方便调试的电池管理系统。
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公开(公告)号：CN116995861B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311243875.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及电机驱动领域，尤其是涉及一种机器人摆线轮减速电机。一种机器人摆线轮减速电机，包括机壳、驱动机构和减速机构，驱动机构和减速机构安装于机壳内，且驱动机构与减速机构连接；减速机构包括输入轴、减速组件和输出盘，驱动轴与输入轴连接，并带动输入轴转动，输入轴与减速组件连接，减速组件与输出盘连接，并使输出盘转动；其中，输入轴的外侧设有散热件，散热件与输入轴的外壁连接，并能够跟随输入轴同步转动。其优点在于，输入轴高速转动时，散热件也能够高速转动，从而加速空气的流动，形成强大的对流以及排气效果，以使空气带走机器人摆线轮减速电机运行时产生的热量，提高散热能力，从而使得机器人摆线轮减速电机的性能维持稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117226853A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311505953.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备，确定当前目标点后预设多组不同的位形，以其中任一组位形作为模版位形，根据该模版位形控制机器人向当前目标点运动，通过相机采集机器人根据该模版位形所运动到的模版位置的图像，作为模版图像，将机器人在该模版图像中的像素坐标作为目标像素坐标，再根据其他各组位形分别控制机器人向模版位置运动，通过相机采集机器人运动到的当前位置的当前图像，利用机器人在该当前图像中的当前像素坐标与目标像素坐标之间的坐标差值，求解可使机器人到达模版位置的实际输入参数，根据各实际输入参数得到各名义坐标，进而更新机器人的运动学参数，简化了标定的流程，并降低了对设备的要求。
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公开(公告)号：CN116909182A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310811043.7
申请日：2023-07-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 基于串行通信接口的多编码器识别电控系统电路及方法，包括尖峰脉冲泄放电路、隔离保护电源、集成电平转换电路、电子开关组Ⅰ、电子开关组Ⅱ、串行通讯接口、串行驱动接口、编码器接口、核心处理器；电路通过MCU或FPGA为主控对编码器及驱动的接口电路进行通讯和电源进行控制，拥有电源隔离、多编码器识别、通讯识别、干扰能量泄放等多种功能。本电路从系统整体角度考虑，降低电控系统搭建与使用的复杂性，提高系统整体在复杂使用环境下的稳定性与可靠性，且电路结构简单易于维护，可以广泛应用于各种需要接口电路的电控系统如机器人控制系统、家电控制系统、工业自动化控制系统等。
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公开(公告)号：CN116191767A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310009131.5
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种能强制对流散热的关节电机，包括壳体，所述壳体内设置有外转子电机以及与所述外转子电机依次传动连接的一级行星减速机构、二级行星减速机构，所述一级行星减速机构的一级中心轮与所述二级行星减速机构的二级中心轮轴孔连通且与外界相通，所述二级中心轮上套设有叶轮，沿所述叶轮周向开设有贯穿所述叶轮及所述二级中心轮的第一径向气孔，所述外壳沿周向对应所述第一径向气孔的位置开设有第二径向气孔。本发明能够强制驱离关节电机内部较高温气体，并使外部较低温气体加速进入关节电机内部，加强对流交换，提高关节电机的强制对流散热性能。
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公开(公告)号：CN116175548A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN115864811A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211491862.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放电路，包括上电缓启开关、泄放电阻、泄放开关、母线电容、电压检测模块，控制器以及输入电源，所述上电缓启开关采用双刀双掷开关，所述双刀双掷开关包括公共端与输入电源正极端连接的第一闸刀，公共端与泄放电阻的第一连接端连接的第二闸刀，所述第一闸刀的连接端包括母线电容正极端和空载的第一连接端，所述第二闸刀的连接端包括放泄开关的第一连接端和空载的第二连接端。本发明还提供了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放方法。该电路通过将上电缓启、能量泄放电路整体考虑进行设计，实现了两个电路共用一个电阻，从而减少了驱动器体积。
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