公开(公告)号：CN101959654B

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN200980106729.4

申请日：2009-02-26

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  国立大学法人名古屋工业大学

Inventor： 村山英之 ,  武居直行 ,  藤本英雄

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J13/085 ,  B25J5/02 ,  B25J9/1687 ,  B66C23/005 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/40586 ,  G05B2219/45025

Abstract: 一种用于动力辅助设备(50)的控制方法，其中该动力辅助设备具有操作手柄(6)、检测施加到操作手柄(6)的操作力和操作力的朝向(θh)的力传感器(7)、机器人臂(3)以及致动器(11)。当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围内时，致动器(11)被控制为通过仅采用操作力的沿着行进方向的分量而沿着所述行进方向移动操作手柄(6)；并且，当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围外时，致动器被控制为通过施加操作手柄(6)的操作力以及操作力的朝向来移动操作手柄(6)。

公开(公告)号：CN101772402A

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN200880100233.1

申请日：2008-07-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 牛尾将藏 ,  村山英之 ,  内原诚文

IPC: B25J13/08 ,  B23P19/00 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B62D65/06

CPC classification number: B62D65/06 ,  B25J5/02 ,  B25J9/107 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0616 ,  B66C1/0218 ,  B66C1/0243 ,  Y10T29/49776 ,  Y10T29/53539

Abstract: 在以往的基于工件传送装置的工件设置方法中，有时作为工件的玻璃的周缘部不会均匀地与车窗框架抵接，从而不能在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强度、密封性。本发明的工件传送装置(1)，利用保持工具(20)保持后风挡玻璃(5)，通过支承臂(10)的动作将保持了的后风挡玻璃(5)向车身(7)的车窗框架(7a)按压的同时设置后风挡玻璃(5)。工件传送装置(1)具有控制装置(80)，保持工具(20)的各吸附衬垫(30)，具有能检测向吸附衬垫(30)施加的力的力检测传感器(31)。控制装置(80)，在利用工件传送装置(1)将后风挡玻璃(5)设置于车窗框架(7a)上时，根据各吸附衬垫(30)的力检测传感器(31)的检测值的大小，控制支承臂(10)的动作。

公开(公告)号：CN101518901A

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200910118610.0

申请日：2009-02-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 村山英之

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J13/085 ,  B25J9/107 ,  B25J15/0616 ,  B66C1/0243 ,  B66C23/005 ,  G05B2219/36429 ,  G05B2219/39447

Abstract: 本发明提供一种动力辅助设备及其控制方法。在用于动力辅助设备(1)的控制方法中，检测作用在由工件保持设备(3)保持的工件(10)上的压力，判定检测到的压力是否超过预设阈值，判定设置在工件保持设备上的需连续按压的安全开关(6)是否为开；并且根据对检测到的压力是否超过预设阈值的判定结果和对需连续按压的安全开关是否为开的判定结果来判定是否解除对用于将工件保持设备以可旋转的方式连接到臂(2)的接合部分(4)的旋转限制。