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公开(公告)号：CN101959654A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200980106729.4
申请日：2009-02-26
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 国立大学法人名古屋工业大学
CPC classification number: B25J13/085 , B25J5/02 , B25J9/1687 , B66C23/005 , G05B19/402 , G05B2219/39002 , G05B2219/39439 , G05B2219/40586 , G05B2219/45025
Abstract: 一种用于动力辅助设备(50)的控制方法，其中该动力辅助设备具有操作手柄(6)、检测施加到操作手柄(6)的操作力和操作力的朝向(θh)的力传感器(7)、机器人臂(3)以及致动器(11)。当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围内时，致动器(11)被控制为通过仅采用操作力的沿着行进方向的分量而沿着所述行进方向移动操作手柄(6)；并且，当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围外时，致动器被控制为通过施加操作手柄(6)的操作力以及操作力的朝向来移动操作手柄(6)。
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公开(公告)号：CN101801616B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200880106851.7
申请日：2008-09-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 国立大学法人名古屋工业大学
CPC classification number: G05B19/423 , B25J13/025 , G05B2219/36429 , G05B2219/39339
Abstract: 本发明的目的在于提供一种动力辅助装置及其控制方法，即使机器人与环境接触，也可以维持稳定的接触状态，而不会产生振荡现象。本发明涉及的动力辅助装置(1)包括：检测操作者的操作力的力觉传感器(3)、设有力觉传感器(3)的操作手柄(4)、支撑操作手柄(4)的机器人手臂(2)、驱动机器人手臂(2)的致动器(5)、计测或推定机器人手臂(2)与环境接触时受到的力的致动器(5)及控制装置(6)、检测或推定操作手柄(4)的移动速度的致动器(5)及控制装置(6)。控制装置(6)基于由力觉传感器(3)检测出的操作力(fh)和由作为外力导出单元的致动器(5)及控制装置(6)检测出的外力(fe)求出修正外力(fes)，并控制致动器(5)，以使修正外力(fes)作用于操作手柄(4)。
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公开(公告)号：CN103318794B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310095201.X
申请日：2013-03-22
Applicant: 国立大学法人名古屋工业大学 , 丰田自动车株式会社
IPC: B66D1/48
Abstract: 目的在于提供高精度地求出对工件的操作力、并恰当地进行动力辅助的动力辅助装置及其控制方法以及程序。动力辅助装置包括：保持工件的保持装置；一端被连接在保持装置上、并吊起保持装置的一对缆线；分别卷绕各缆线的另一端的一对卷绕装置；分别对各卷绕装置进行旋转驱动的一对驱动装置；分别检测各驱动装置的旋转信息的一对旋转检测装置；分别检测各驱动装置的驱动转矩的一对转矩检测装置；以及控制各驱动装置的驱动的控制装置。控制装置基于由各旋转检测装置检测出的旋转信息和由各转矩检测装置检测出的驱动装置的驱动转矩来算出对工件的操作力，并控制各驱动装置以辅助算出的操作力，由此使保持装置升降。
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公开(公告)号：CN103318794A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310095201.X
申请日：2013-03-22
Applicant: 国立大学法人名古屋工业大学 , 丰田自动车株式会社
IPC: B66D1/48
Abstract: 目的在于提供高精度地求出对工件的操作力、并恰当地进行动力辅助的动力辅助装置及其控制方法以及程序。动力辅助装置包括：保持工件的保持装置；一端被连接在保持装置上、并吊起保持装置的一对缆线；分别卷绕各缆线的另一端的一对卷绕装置；分别对各卷绕装置进行旋转驱动的一对驱动装置；分别检测各驱动装置的旋转信息的一对旋转检测装置；分别检测各驱动装置的驱动转矩的一对转矩检测装置；以及控制各驱动装置的驱动的控制装置。控制装置基于由各旋转检测装置检测出的旋转信息和由各转矩检测装置检测出的驱动装置的驱动转矩来算出对工件的操作力，并控制各驱动装置以辅助算出的操作力，由此使保持装置升降。
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公开(公告)号：CN101801616A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200880106851.7
申请日：2008-09-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 国立大学法人名古屋工业大学
CPC classification number: G05B19/423 , B25J13/025 , G05B2219/36429 , G05B2219/39339
Abstract: 本发明的目的在于提供一种动力辅助装置及其控制方法，即使机器人与环境接触，也可以维持稳定的接触状态，而不会产生振荡现象。本发明涉及的动力辅助装置(1)包括：检测操作者的操作力的力觉传感器(3)、设有力觉传感器(3)的操作手柄(4)、支撑操作手柄(4)的机器人手臂(2)、驱动机器人手臂(2)的致动器(5)、计测或推定机器人手臂(2)与环境接触时受到的力的致动器(5)及控制装置(6)、检测或推定操作手柄(4)的移动速度的致动器(5)及控制装置(6)。控制装置(6)基于由力觉传感器(3)检测出的操作力(fh)和由作为外力导出单元的致动器(5)及控制装置(6)检测出的外力(fe)求出修正外力(fes)，并控制致动器(5)，以使修正外力(fes)作用于操作手柄(4)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101959654B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN200980106729.4
申请日：2009-02-26
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 国立大学法人名古屋工业大学
CPC classification number: B25J13/085 , B25J5/02 , B25J9/1687 , B66C23/005 , G05B19/402 , G05B2219/39002 , G05B2219/39439 , G05B2219/40586 , G05B2219/45025
Abstract: 一种用于动力辅助设备(50)的控制方法，其中该动力辅助设备具有操作手柄(6)、检测施加到操作手柄(6)的操作力和操作力的朝向(θh)的力传感器(7)、机器人臂(3)以及致动器(11)。当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围内时，致动器(11)被控制为通过仅采用操作力的沿着行进方向的分量而沿着所述行进方向移动操作手柄(6)；并且，当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围外时，致动器被控制为通过施加操作手柄(6)的操作力以及操作力的朝向来移动操作手柄(6)。
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公开(公告)号：CN102574311A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201080047455.9
申请日：2010-10-13
Applicant: 日产自动车株式会社 , 国立大学法人名古屋工业大学
CPC classification number: B29C33/3857 , B29C33/424 , B29C41/18 , B29C2059/023 , B29K2995/0094 , B29L2031/3005 , Y10T428/24479
Abstract: 在表面设置多个凸起(3)的物品(1)的表面构造。该凸起(3)的高度(H)大于或等于5μm且小于或等于32μm，并且凸起(3)之间的间隔(P)、和在凸起(3)之间形成的凹部(5)彼此之间的间隔(W)中的至少一个，与凸起(3)的高度(H)相比较大。
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公开(公告)号：CN102216120A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN200980145958.7
申请日：2009-11-17
Applicant: 日产自动车株式会社 , 国立大学法人名古屋工业大学
CPC classification number: B60R13/0243 , B44C1/24 , B44C5/00 , Y10T428/24355
Abstract: 本发明所涉及的物品(7)的表面构造，在表面(9)上彼此隔着间隔而配置多个凹部(11)，并且，在上述凹部(11)的至少缘部(15)的表面上，形成有多个具有比上述凹部(11)小的直径(d)及高度(h)的微细的凸部(21)。因此，在手触摸物品(7)的表面(9)的情况下，使适当数量的凸部(21)与构成手指的指纹(23)的线状体(25)抵接，可以得到纤细且柔软的触感。
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公开(公告)号：CN102216120B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN200980145958.7
申请日：2009-11-17
Applicant: 日产自动车株式会社 , 国立大学法人名古屋工业大学
CPC classification number: B60R13/0243 , B44C1/24 , B44C5/00 , Y10T428/24355
Abstract: 本发明所涉及的物品(7)的表面构造，在表面(9)上彼此隔着间隔而配置多个凹部(11)，并且，在上述凹部(11)的至少缘部(15)的表面上，形成有多个具有比上述凹部(11)小的直径(d)及高度(h)的微细的凸部(21)。因此，在手触摸物品(7)的表面(9)的情况下，使适当数量的凸部(21)与构成手指的指纹(23)的线状体(25)抵接，可以得到纤细且柔软的触感。
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公开(公告)号：CN1898541B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200480038931.5
申请日：2004-12-27
Abstract: 一种凸凹放大器，用于通过放大物体的凸凹感来显示凸凹情况，该凸凹放大器包括感测元件和显示元件。该感测元件(101)包括能与物体表面接触并能沿该物体表面变形的挠性片。该显示元件形成在该挠性片的表面上，并且在沿与该挠性片的厚度方向正交的至少一个方向上，该显示元件的变形抗力小于该挠性片的变形抗力。在这种结构下，能够放大并显示物体的凸凹情况。一种形变检测装置，用于感测其变形，包括：能够在应力作用下变形的膜盒；容纳在该膜盒中的粘性流体；及相对运动感测元件，其被设置于该膜盒中，感测相对该粘性流体的相对运动。在这种结构下，能够检测到物体的性质，诸如凸凹情况或者应力。
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