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公开(公告)号：CN110077395B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811479414.1
申请日：2018-12-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种安装在车辆上的自动驾驶系统，包括：车辆行为控制装置，车辆行为控制装置被配置成执行对车辆的行为进行控制的车辆行为控制；以及觉醒水平计算装置，觉醒水平计算装置被配置成计算车辆的驾驶员的觉醒水平。低觉醒状态是觉醒水平低于正常状态的状态。车辆行为控制装置执行车辆行为控制，使得车辆周围的另一车辆在低觉醒状态的情况下比在正常状态的情况下更容易地预测或识别车辆的行为。
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公开(公告)号：CN113879307A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110695099.1
申请日：2021-06-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 桥本龙太
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供一种车道变更计划装置，在计划在一条道路内进行多次车道变更的情况下，生成车道变更计划，以使驾驶员感到车辆向目标车道顺利地进行多次车道变更。车道变更计划装置具有判定部(41)和车道变更计划部(43)，判定部(41)基于表示车辆(10)在朝向车辆(10)的目标位置的行驶路径的规定区间内行驶的预定车道的行驶车道计划，判定是否计划在一条道路内进行多次车道变更，在计划在一条道路内进行多次车道变更的情况下，车道变更计划部(43)生成车道变更计划，以使得在后进行的车道变更中为了使车辆(10)进行该车道变更而分配的第一车道变更预定区间比在先进行的车道变更中为了进行该车道变更而分配的第二车道变更预定区间短。
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公开(公告)号：CN113525382A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110391910.7
申请日：2021-04-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供能够对驾驶员容易理解地通知计划的车道变更的车辆控制装置。车辆控制装置具有：行驶车道计划部，基于车辆的行驶预定路径和周边环境信息，判定是否需要车道变更，并选择车辆行驶的道路内的车道，生成行驶车道计划；优先度决定部，在计划了实施车道变更的情况下，基于车辆的行驶预定路径、计划的车道变更是否包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的车道变更的判定结果中的至少一个，对于计划的车道变更决定通知优先度，通知优先度表示向驾驶员通知该车道变更的优先度；及通知控制部，与正在计划通知优先度较高的车道变更的情况下的向驾驶员的通知相比，抑制地执行正在计划通知优先度较低的车道变更的情况下的向驾驶员的通知。
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公开(公告)号：CN109795489A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811329989.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到结束的期间，驾驶员操作是否被作为中止要求操作而进行，在进行了中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立，在中止允许条件不成立的情况下，继续车道变更控制，在中止允许条件成立的情况下，中止车道变更控制。中止允许条件的成立容易度根据中止要求操作的种类、中止要求操作的操作量、中止要求操作的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个来变更。
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公开(公告)号：CN109649375A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811050780.5
申请日：2018-09-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 桥本龙太
Abstract: 一种自主驾驶系统包括控制装置，该控制装置被配置成：控制车辆的自主驾驶；在自主驾驶期间向车辆的驾驶员呈现第一操作指令，第一操作指令通过向驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求驾驶员执行响应于第一请求或第一建议执行的第一响应操作；以及在发送第一操作指令之后并且直到第一响应操作完成或直到第一响应操作将完成被预测的定时为止，禁止向驾驶员呈现与第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通过向驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求驾驶员执行响应于第二请求或第二建议执行的第二响应操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115195769B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210290243.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。车辆控制装置具有：分支判定部，根据车辆的当前位置、导航路线及地图信息，判定在导航路线的预定的驾驶区间内，是否有从车辆行驶的行驶道路向分支道路离开的分支位置；控制转移判定部，在有分支位置的情况下，判定在从分支位置起的分支道路的第1距离以内或者从分支位置起朝向车辆的行进方向的行驶道路的第2距离以内，是否有要求驾驶员将车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移要求区间；以及通知控制部，在有控制转移要求区间的情况下，在车辆到达分支位置以前，经由通知部针对驾驶员通知通过手动控制使车辆从行驶道路向分支道路移动。
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公开(公告)号：CN114103954B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111005004.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 桥本龙太
Abstract: 本公开涉及行驶车道计划装置、存储介质及行驶车道计划方法。行驶车道计划装置具备：判定部，在行驶车道计划包括在到相邻车道上的事件位置之前车辆要从行驶车道向相邻车道变道的情况下，判定在事件位置与车辆当前位置之间的相邻车道上是否存在可能有其他车辆从与行驶车道不同的车道进入相邻车道的进入区间；车道变更计划部，在存在进入区间的情况下，生成车辆在从进入区间旁边通过后从行驶车道向相邻车道移动的变道计划；及预告动作控制部，基于变道计划在车辆在相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道行驶时，使车辆执行对周围预告车辆要从行驶车道向相邻车道变道的预告动作。在相邻车道存在进入区间的情况下车辆也能安全从行驶车道向相邻车道变道。
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公开(公告)号：CN113525382B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110391910.7
申请日：2021-04-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供能够对驾驶员容易理解地通知计划的车道变更的车辆控制装置。车辆控制装置具有：行驶车道计划部，基于车辆的行驶预定路径和周边环境信息，判定是否需要车道变更，并选择车辆行驶的道路内的车道，生成行驶车道计划；优先度决定部，在计划了实施车道变更的情况下，基于车辆的行驶预定路径、计划的车道变更是否包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的车道变更的判定结果中的至少一个，对于计划的车道变更决定通知优先度，通知优先度表示向驾驶员通知该车道变更的优先度；及通知控制部，与正在计划通知优先度较高的车道变更的情况下的向驾驶员的通知相比，抑制地执行正在计划通知优先度较低的车道变更的情况下的向驾驶员的通知。
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公开(公告)号：CN115817474A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211092523.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 提供行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法，车辆在分支地形中选择推测为反映驾驶员的意图的车道。行驶车道计划装置具有：分支判定部，判定在从车辆的当前位置起预定的驾驶区间内是否有分支地形，分支地形具有第1车道和与第1车道邻接的第2车道，第1车道在分支开始位置分支为第3车道及第4车道而朝向车辆的行进方向延伸；信息取得部，在驾驶区间内有分支地形且车辆位于分支开始位置的跟前的情况下，取得过去发生的第1车道及第2车道之间的车道移动信息；以及行驶车道计划部，根据车道移动信息，将第3车道及第4车道中的一方的车道选择为在分支开始位置行进的车道，生成表示在驾驶区间中车辆行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。
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公开(公告)号：CN115140045A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210313489.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序，车辆控制装置判定是否存在相对于车辆(10)行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性，推定在假定为相对于该道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下，被要求在车辆(10)到达预定地点之前执行的行动所需要的第1所需时间、和在假定为所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下该行动所需要的第2所需时间，在存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间比第1所需时间长的情况下，基于第2所需时间，以使得该行动在车辆(10)到达预定地点之前结束的方式，设定开始该行动的定时。
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