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公开(公告)号：CN115608676A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211459235.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种刀片式去除核电取水隧洞海生附着物的方法，其特点是该方法采用多段式可伸缩的电动刀片为海生附着物的清理工具，气囊为控制清理机器下潜的深度位置，螺旋桨为清理机为水下行走的动力装置，以及摄像头和激光扫描仪为影像装置，将其集成在钢结构的框架上为水下清理机器，通过调节气囊控制清理机器下潜的深度，到达摄像头和激光扫描采集得到的海生物附着位置，利用用多段式可伸缩的电动刀头将海生物去除。本发明与现有技术相比具有根据隧洞的实际情况对附着的海生物进行无死角的定向清理，做到精准到位，不损伤隧洞内壁的钢筋混凝土，结构简单，使用方便，清洗效率高，制作成本低，效率高，具有一定的应用前景。
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公开(公告)号：CN117268335A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311229116.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种用于水下长距离隧洞检测的方法，包括如下步骤：步骤一、确定需要检测的隧洞区域，并对区域内的隧洞进行3D建模；步骤二、根据步骤一中所建立的3D模型，建立三维坐标系；步骤三、采用水下机器人进入隧洞中进行初步巡检；步骤四、对步骤三中获取的初步巡检信息进行确认重点检测区域；步骤五、采用水下机器人进入隧洞中进行复检；步骤六、对步骤五中获取的复检信息结合步骤四中确认的信息进行校核；步骤七、重复步骤三～步骤六，获取带缺陷信息的隧洞3D模型；本发明通过初检以及复检的结合，确定隧洞内可能存在缺陷的重点检测区域，并重点进行检测，在保证检测效果的同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN115538528A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211414328.9
申请日：2022-11-11
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种去除核电取水隧洞海生附着物的方法，其特点是该方法采用磨石轮为去除海生附着物的清理刀具与螺旋桨为清理机器水下行走的动力装置和摄像头、激光扫描仪为影像装置，将其集成在钢结构的框架上为水下清理机器，机器从中间井放入隧洞，开启螺旋桨动力装置控制机器前进速度，使机器向前至目标井方向运动，通过影像装置得到海生物附着位置，达到位置后打开可伸缩液压脚固定机器，并开启电动动磨石轮去除贝类海生物附着，所述水下清理机器采用控制芯片与设置在取水隧洞外部的计算机连接，实现水下清理机器定向去除取水隧洞的海生附着物。本发明与现有技术相比具有结构简单，使用方便，清洗效率高，制作成本低，具有一定的应用前景。
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公开(公告)号：CN118376276A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410399181.3
申请日：2024-04-03
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明属于地下储罐技术领域，具体公开了一种基于流固耦合的LNG地下储罐的分析方法与系统，包括以下步骤：步骤S1，参数测量，测量记录需要建设地下储罐的地址处的数据；步骤S2，搭建试验模型平台，根据测量的参数在基于流固耦合的LNG地下储罐的试验系统中添加需要的试验土体；步骤S3，营造渗流条件；步骤S5，监测试验数据，布置监测传感器，可以根据试验的需要适当调整传感器的数量和分布，打开数据采集与可视化操控系统，进行试验数据的观测与读取，待达到试验要求的冻结时间或者其他终止条件时，终止试验，保存数据；步骤S6，根据试验结果，指导地下储罐的设计，优化施工工艺。
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公开(公告)号：CN118275620A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410399527.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明属于地下储罐模型试验装置技术领域，具体公开了一种LNG地下储罐与土层热流固耦合作用的模拟实验装置，包括防渗试验土箱、LNG储罐缩尺模型、冷源加载系统、循环补给渗流系统、光纤测温与测应变系统、高清摄像位移监测系统、土压力监测系统、试验环境监测系统、数据采集与可视化操控系统与封闭式隔热保温系统组成；所述防渗试验土箱包括由高性能的钢化玻璃制成的内箱，所述内箱的上端设置有角钢条焊接的外框，所述内箱内部通过高防水防渗透的结构粘胶固定有两块打孔钢隔板，所述打孔钢隔板将内箱分成三个腔室，从左至右依次为左舱室、主舱室和右舱室；所述主舱室内的四周设置柔性多孔隔板并在主舱室内部填充试验土体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117970916A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311688080.X
申请日：2023-12-10
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人自动行驶领域，具体公开了一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，包括控制中心、驱动模块、环境模块、检测模块、定位模块、工作模块；其中控制中心和驱动模块、环境模块、检测模块、定位模块、工作模块相连；本方案对机器人所处位置的经纬度和深度进行实时定位，通过对比路线进行自动规划导航，对机器人周围的温度、水流和压强进行检测避免对机器人造成损害，通过设置的对机器人环境进行照明和摄像，通过声呐进行检测来确保机器人所处安全环境中，通过设置的内部检测单元确保机器人在行驶过程中的安全，通过控制中心根据其他模块提供的信息从而规划导航路线控制驱动模块驱使机器人行驶。
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公开(公告)号：CN117947732A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311691862.9
申请日：2023-12-10
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明涉及海生物清理领域，具体公开了一种隧洞海生物清理系统，包括交互模块、定位模块、驱动模块、清理模块、检测模块、控制模块；其中定位模块通过交互模块和驱动模块相连，检测模块通过交互模块和驱动模块相连，清理模块通过交互模块和控制模块相连，控制模块通过交互模块与其他模块相连；本方案通过对装置外部的温度、水流流向流速、环境障碍物进行检测，对装置所处经纬度、深度进行检测，对附近影像进行拍摄和传输到地面，通过将检测到的数据通过交互模块传输到控制模块，通过控制模块处理信息从而控制装置移动和进行海生物清理工作，也可通过地面操作人员对装置进行控制。
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公开(公告)号：CN117846118A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311569814.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明涉及潜航设备技术领域，具体公开了一种长隧洞水下清理系统，包括防水箱；所述防水箱一侧固定有底板，所述底板一侧设置有底座，所述底座两侧均设置有履带；所述防水箱内部设置有通信模块，所述通信模块一侧安装有接收模块，所述通信模块两侧均连接有控制模块，所述控制模块侧均设置有第一电机，所述防水箱一侧安装有固定杆；所述防水箱一侧内壁安装有第二电机，所述第二电机一侧连接有第一转轴，所述第一转轴一侧固定有转盘，所述转盘两侧设置有连接条，所述转盘上设置有若干刮板；所述第一电机一侧连接有第二转轴，所述第二转轴一端固定有驱动齿轮，所述底座内设置有连接杆，所述连接杆上设置有两个传动齿轮。
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公开(公告)号：CN117719655A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311687996.3
申请日：2023-12-10
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞水下机器人技术领域，具体公开了一种结合水下机器人中间井使用的下沉托架结构，包括机架、限位架、机器人顶部辅助导轨以及机器人底部行走架，所述机架整体呈U型结构，两侧竖直设置，底部设置为水平结构，且两端敞口设置；所述限位架设置在机架两侧的两端，且竖直设置；所述机器人顶部辅助导轨设置在机架的上部，并通过连接架与机架上部的两侧相固定；所述机器人底部行走架对称设置在机架的底部，在机器人底部行走架中设置有行走槽；所述机器人顶部辅助导轨、机器人底部行走架与机架的长度方向保持平行；本发明所提供的托架，能够供水下机器人摆放使用，带动水下机器人上下移动。
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公开(公告)号：CN117234130A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311241766.4
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种隧洞检测用水下机器人控制系统，包括现场管理平台、机器人驱动模块、机器人清理模块以及机器人检测模块，且机器人驱动模块、机器人清理模块、机器人检测模块均与现场管理平台电性连接；所述机器人驱动模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人在隧洞内部移动变换位置，所述机器人清理模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人对隧洞内壁进行清理，所述机器人检测模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人对隧洞内壁的状态进行检测，并且反馈检测信息至现场管理平台中；本发明所提供的控制系统，能够对水下机器人的各个工作过程进行控制，使其能够完成对隧洞检测的过程。
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