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公开(公告)号：CN115230715A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210907803.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变道预测方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取目标车道线的车道线位置；获取目标车辆在当前时刻下的初始位置和初始状态；根据初始位置和初始状态，预测目标车辆在未来时刻所处的目标位置；基于车道线位置、初始位置和目标位置，确定目标车辆的变道意图。本发明解决了基于机器学习模型的输出结果预测车辆变道意图的可靠性不能适应交通安全要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114442597A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210110554.1
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种电压转换控制器测试方法、装置、系统、设备以及存储介质，属于车辆技术领域。该方法包括：控制供电模拟设备向电压转换控制器提供输入电能，并确定负载模拟设备所需的期望工作值；向所述电压转换控制器发送包括所述期望工作值的工作指令，以使所述电压转换控制器根据所述工作指令，将所述输入电能转化为实际工作值，并将所述实际工作值反馈给实时仿真系统；根据所述实际工作值和所述期望工作值，确定所述电压转换控制器的逻辑功能是否正常。通过上述技术方案，加快了电压转换控制器开发进度，实现了对电压转换控制器的全面测试。
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公开(公告)号：CN111797780A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010651790.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种跟车轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，驾驶车辆在车道上行驶时，如果车道线不清晰，获取驾驶车辆的驾驶信息和周围车辆的周围环境信息，根据驾驶信息、周围环境信息以及驾驶车辆的地图信息，确定驾驶车辆的预测点，进一步地基于预测点和周围车辆的历史行驶信息，确定驾驶车辆是否符合跟车规划条件，如果驾驶车辆符合跟车规划条件，基于驾驶车辆的当前行驶位置、预测点以及行驶约束条件生成跟车轨迹。通过上述方式，可以在生成跟车轨迹之前，排除周围车辆对驾驶车辆在跟车过程中的干扰，提高了驾驶车辆在跟车过程中的稳定性，并生成可靠的跟车轨迹，进而提高车辆在自动驾驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN118124578A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410244819.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种换道轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度；根据当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，预测未来时刻目标车道内前车运动状态与后车运动状态；根据未来时刻目标车道内前车运动状态与后车运动状态确定目标换道空间，根据目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹。由此，解决了相关技术中未充分考虑周围车辆速度变化以及其他车道车辆同时换道的情况，增加了交通事故的风险等问题。
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公开(公告)号：CN115339441A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211053537.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的轨迹预测方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取车辆的运动状态信息和目标道路路段的道路信息；基于运动状态信息和道路信息，生成车辆待驶入目标道路路段的多条第一预测行驶轨迹，且基于道路信息，确定目标道路路段上的道路对象的第二预测行驶轨迹；基于多条第一预测行驶轨迹和第二预测行驶轨迹，确定车辆的目标预测行驶轨迹。本发明解决了车辆驾驶安全性较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212431A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110642318.X
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的当前状态信息和动力学车辆模型，其中，所述当前状态信息包括：当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度；将当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度输入动力学车辆模型，得到车辆在预瞄点处的目标状态信息；根据所述目标状态信息对车辆进行跟踪控制，通过本发明的技术方案，以实现能够在考虑横向控制过程中可能发生的执行器(方向盘)部分失效的故障及有限频干扰的情况下，对车辆进行跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118810805A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410788310.8
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/04 , B60W30/18 , G01M17/007
Abstract: 本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动换道系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，其中，测试车辆搭载有自动换道系统，自动换道系统的测试方法包括：获取测试车辆的自动驾驶数据；提取自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向；根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向确定自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，根据至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分；根据通行性评分、安全性评分和效率性评分计算自动换道系统的综合评分，根据综合评分评估自动换道系统的测试结果。解决相关技术中对自动换道系统的测试统一性和通行性较差，测试结果可靠性低等问题。
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公开(公告)号：CN118683521A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410756213.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序，其中，方法包括：获取当前时刻当前车辆的第一车辆数据集和目标车辆的第二车辆数据集；根据第二车辆数据集预测目标车辆的运动轨迹，根据运动轨迹确定目标车辆切入当前车道的切入时刻；根据第一车辆数据集和第二车辆数据集预测切入时刻当前车辆与目标车辆的相对位置和相对速度，根据相对速度计算切入时刻目标车辆的减速度，根据相对位置和切入时刻目标车辆的减速度控制当前车辆执行对应的目标动作。由此，解决了相关技术仅能够预测目标车辆在切入时刻的意图和轨迹，无法基于目标车辆在切入时刻的实际情况调整当前车辆车速，影响车辆的舒适性与行驶安全性等问题。
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公开(公告)号：CN114396952B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210178754.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备。该方法包括：由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。本技术方案实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN117416339A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311745531.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆安全控制技术领域，特别涉及一种稳定控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的实际工况，并在为极限工况的情况下，计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力并判断是否大于最优车轮力；若所需车轮力大于最优车轮力，则控制车辆进入稳定行驶模式，生成车辆的最优滑移率，以基于最优滑移率控制对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制，否则控制车辆进入失稳趋势模式，生成车辆的最优车轮转矩，以基于最优车轮转矩对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制。由此，解决了相关技术中，在极限工况下，由于车辆的动力学响应与工况下的响应差异较大，车轮易进入非线性区域，容易造成车辆侧滑，影响车辆稳定性，安全性差等问题。
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