-
公开(公告)号：CN118025231A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410329278.7
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理车道线对应的结点加密区域集合；确定结点加密区域集合中的每个结点加密区域的加密点坐标；根据每个结点加密区域的加密点坐标对所述待处理车道线进行更新，得到目标车道线，通过本发明的技术方案，能够通过对已有的车道线结点进行加密，在不改变原有车道线几何形状的情况下消除车道线锯齿，达到平滑的效果。能够降低计算的时间复杂度，且本发明实施例提供的车道线处理方法是在原有车道线基础上的加密，无需区分道路场景，也无需选择曲线控制点等，进而摆脱了人为客观因素对车道线处理的影响。
-
公开(公告)号：CN117985027A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410076630.0
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航向角计算方法、装置、控制器、车辆及存储介质。采集车辆的多帧运动数据；根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态；若是，则在所述车辆的直线运动距离满足要求的情况下，根据第一位置和第二位置确定航向角，其中，所述直线运动距离为从所述第一位置到所述第二位置之间的距离。解决了现有的车辆航向角计算方法存在计算复杂、效率低，且资源消耗大的问题，有效的降低了车位航向角计算的复杂度和资源消耗，并进一步提升了航向角计算的效率。
-
公开(公告)号：CN117931968A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311746081.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据校正方法、装置、电子设备及存储介质。具体方案为：在确定目标车辆所属行驶道路为单轨迹道路时，获取目标车辆在前一多轨迹道路上实际历史轨迹数据所对应的第一点云数据，以及路采轨迹数据所对应的第二点云数据；基于第一点云数据和第二点云数据，确定路采轨迹数据的第一平均高程值；确定单轨迹道路和多轨迹道路的公共道路区域，并依据该区域所对应的第一点云数据和第二点云数据，确定实际历史轨迹数据的第二平均高程值；基于第一平均高程值和第二平均高程值，确定高程差值；基于高程差值更新目标车辆在单轨迹道路的目标点云数据。本发明解决了对单轨迹道路的点云数据存在高程差值的问题，提高了对单轨迹场景的修复率。
-
公开(公告)号：CN117146837A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311108473.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种异常行驶轨迹的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于在点云数据中选择异常点云的操作，确定与选择的目标异常点云对应的异常轨迹帧；其中，行驶轨迹由点云构成；确定所述异常轨迹帧对应的至少一种删除方案；其中，所述删除方案为对所述异常轨迹帧的至少部分进行删除；确定所述删除方案对应的重影误差；基于所述重影误差确定目标删除方案；其中，所述目标删除方案为所述至少一种删除方案中的一个。利用该方法：解决在城市道路场景下人工融合多轨迹点云时问题轨迹定位难度大的问题，实现半自动化多轨迹点云融合，提高人工融合效率，缩短高精地图生产周期。
-
公开(公告)号：CN116338718A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310368970.6
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆。所述方法包括：基于轮速传感器确定一帧时间内雷达坐标系的位移变换；基于惯性传感器确定一帧时间内雷达坐标系的旋转变换；基于所述位移变换和所述旋转变换对一帧时间内的雷达点云进行运动补偿。该方法通过轮速传感器和惯性传感器计算得到的一帧时间内雷达坐标系的位移变换和旋转变换误差较小，进而可以对雷达点云进行运动补偿得到准确的雷达点云。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112923938A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110190388.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述方案，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
-
公开(公告)号：CN118882671A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410744059.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种众源数据采集方法、装置、电子设备及存储介质。包括：响应于导航操作，生成各导航模式分别对应的导航路径，其中，导航模式包括人驾导航模式和智驾导航模式；响应于对导航路径的选择操作，确定目标导航路径和目标导航路径对应的目标导航模式；获取目标导航模式下对应的数据采集条件以及目标导航模式下的待判定数据，在待判定数据满足目标导航模式下对应的数据采集条件的情况下，在车辆的行驶过程中，采集目标导航路径上的路径关联数据，得到众源数据，将众源数据传输至数据处理端，数据处理端基于众源数据进行地图数据的更新。实现了在多种导航模式下优化采集众源数据的方法，减少低质量众源数据，提高众源数据的有效性。
-
公开(公告)号：CN118746290A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410745870.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标车道的目标索引数据集；根据目标索引数据集中参考线段两个端点的索引值对应的坐标值，确定目标车道中心点的坐标值；对目标车道中心点的坐标值进行连接得到目标车道的中心线。该方法根据目标索引数据集中参考线段两个端点索引值对应的坐标值确定目标车道中心点的坐标值，根据目标车道中心点的坐标值确定目标车道的中心线，能够保证目标车道中心线的平滑和拓扑连接的正确性的同时，也能提高目标车道的中心线的生成效率。
-
公开(公告)号：CN118010003A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311815806.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标车辆的惯性测量数据和原始点云数据，确定与目标车辆对应的至少一个关键帧；针对各关键帧，根据当前关键帧与至少一个历史关键帧之间的相对位姿，确定当前关键帧相对于初始关键帧的待使用相对位姿；根据待使用相对位姿和初始关键帧对应的初始位姿，确定当前关键帧相对于初始关键帧的累计位姿误差；基于累计位姿误差对全部关键帧进行位姿优化，并基于位姿优化后的全部关键帧构建与目标车辆对应的目标地图。实现构建更加准确的目标地图的效果。
-
公开(公告)号：CN112923938B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110190388.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述方案，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.024 seconds)
