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公开(公告)号：CN118172440A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410329286.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质。车道线拟合方法包括：基于车辆位姿信息，获取车身坐标系下的车道线型点集合；根据车道线型点集合中车道线型点的排列顺序，确定每个车道线型点的二阶导数，并基于二阶导数，在车道线型点集合中确定分段点；拟合相邻分段点之间的曲线，作为初始车道线；对初始车道线进行平滑处理，得到最终车道线。本发明实施例的技术方案，提升拟合车道线的准确性和平滑性。
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公开(公告)号：CN118010003A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311815806.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标车辆的惯性测量数据和原始点云数据，确定与目标车辆对应的至少一个关键帧；针对各关键帧，根据当前关键帧与至少一个历史关键帧之间的相对位姿，确定当前关键帧相对于初始关键帧的待使用相对位姿；根据待使用相对位姿和初始关键帧对应的初始位姿，确定当前关键帧相对于初始关键帧的累计位姿误差；基于累计位姿误差对全部关键帧进行位姿优化，并基于位姿优化后的全部关键帧构建与目标车辆对应的目标地图。实现构建更加准确的目标地图的效果。
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公开(公告)号：CN116734871A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310318366.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、定位方法、数据采集车辆及车辆，其中，定位方法包括：获取点云数据，其中，点云数据是通过雷达扫描真实世界得到的，点云数据中包括多个第一雷达点；确定每个第一雷达点在站心坐标系下的坐标得到第一雷达点坐标，其中，站心坐标系的原点为雷达的中心；确定每个第一雷达点在站心坐标系下的法向量得到第一雷达点法向量；根据第一雷达点坐标和第一雷达点法向量构建一级三维网格；根据一级三维网格构建二级三维网格；根据一级三维网格和二级三维网格确定目标地图。本发明解决了相关技术中车辆在进行定位时定位精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119329514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411368953.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请涉及辅助驾驶技术领域，提供一种车辆位姿调整方法及装置。所述方法包括：获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像；根据点云图像中，对应于车道线的车道线点云在雷达坐标系下的点云坐标集，将车道线点云从雷达坐标系转换至全局坐标系，得到车道线在全局坐标系下的当前坐标集；根据车道线在全局坐标系下的当前坐标集，以及车道线在全局坐标系下的先验坐标集，调整目标车辆的当前位姿。本申请实施例提供的车辆位姿调整方法能够提高车辆位姿调整的准确度。
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公开(公告)号：CN117128950A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311098177.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/28 , G06V10/764 , G06T7/73
Abstract: 本发明实施例公开了一种点云地图构建方法，装置、电子设备和存储介质，根据高架桥的定位信号的强度对采集的点云数据分类后，识别第一点云数据中的关键帧，对当前关键帧在第一坐标系下的位姿进行优化，利用优化后的第一目标位姿调整当前关键帧的点云位置，得到第一目标点云数据；识别第二点云数据中的关键帧及各关键帧的闭环帧，根据当前关键帧的闭环帧在第一坐标系下的位姿优化当前关键帧在第一坐标系下的位姿，利用优化后的第二目标位姿调整当前关键帧的点云位置，得到第二目标点云数据；将第一目标点云数据和第二目标点云数据转换成第二坐标系下的点云数据，得到点云地图。本发明可以在道路复杂和全球定位系统信号不稳定的地方进行精准建图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116681932A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310616781.6
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/56 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种对象识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及点云数据处理领域，其中，该方法包括：确定目标道路区域对应的目标点云数据组；根据点云深度信息将目标点云数据组划分为至少两个道路子区域对应的待处理点云数据群；针对各道路子区域对应的待处理点云数据群，基于相应的点云分割方式，将待处理点云数据群中的待处理点云数据分割为至少一个待处理点云数据簇；针对每个待处理点云数据簇，从待匹配点云数据簇中确定与待处理点云数据簇相匹配的目标点云数据簇，将目标点云数据簇对应的识别对象，确定为与待处理点云数据簇相对应的目标识别对象。实现了在不额外增加硬件设备的前提下，根据点云数据即可快速准确的实现对象识别的效果。
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公开(公告)号：CN116363378A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310323241.9
申请日：2023-03-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/40 , G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种多尺度特征提取方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取输入特征张量；将所述输入特征张量输入网络提取层，通过多尺度特征提取模块得到输出特征张量；其中，所述多尺度特征提取模块用于对所述输入特征张量依次进行卷积操作、归一化操作、激活操作以及池化操作，所述池化操作为环形池化，所述环形池化的池化执行位置可滑动。该方法通过环形池化进行特征提取，能够减小计算量，有效保障识别的时效性，通过改变池化执行位置可以更全面的提取多尺度特征。
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公开(公告)号：CN115656989A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211327961.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01C25/00 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的运动姿态数据和雷达点云数据；基于车辆的运动姿态数据和雷达点云数据确定初始帧时刻雷达坐标下的点云数据；对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，得到目标点云地图；根据目标点云地图获取地面点云数据，对地面点云数据进行非线性迭代优化，得到目标外参。上述技术方案通过对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，可以得到高准确度的目标点云地图，进而使用准确度高的目标点云地图获取地面点云数据，以及对地面点云数据进行非线性迭代优化，可以得到误差更小的目标外参，降低了外参的误差。
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公开(公告)号：CN119321760A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411369566.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传感器数据对齐方法、装置、车辆和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取惯性传感器测量车辆得到的惯性数据队列，从惯性数据队列中选取参考惯性数据；获取量测传感器测量车辆得到的量测数据队列，根据参考惯性数据的采集时间从量测数据队列中获取候选量测数据；根据参考惯性数据确定车辆的当前定位误差；基于车辆的当前定位误差的时间标识，从候选量测数据中确定目标量测数据。通过本发明实施例的技术方案可以降低传感器数据对齐的成本和复杂度。
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公开(公告)号：CN118172408A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410329303.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿；根据所述初始位姿从高精地图中获取车辆所在车道的第一车道线，并在获取初始位姿的时刻通过车辆上配置的图像采集器采集所述车辆所在车道的第二车道线；将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿。上述方案解决了目前在车辆位姿确定的过程中精度不高，以增加硬件设备的方式提高精度时导致硬件成本过高的问题，在不增加车辆上硬件设备，仅利用车辆上已有设备的基础上，精准地确定车辆位姿。
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