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公开(公告)号：CN111300374A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010136579.X
申请日：2020-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于不同输电线路的移动装置、机器人及其爬坡方式，旨在解决现有作业机器人只适用于单一场景、爬坡能力差的问题。本发明一方面提供一种包括至少两个动力臂的移动装置，两个所述移动装置通过不同的组合形式分别能够得到适用于单输电线机器人和多分裂输电线机器人，所述单输电线机器人和多分裂输电线机器人彼此能够通过改变连接方式得到。另一方面提供一种适用于大坡度输电线路巡检方法，通过交替蠕动式爬升原理交替控制动力臂进行爬升，实现机器人在大坡度输电线路的巡检工作。本发明移动装置结构简单能够组合式作业实现一机多用，并能在大坡度输电线路行走的同时越障完成巡检作业，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111262178A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010137750.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多分裂巡线机器人的上下线机构及方法，旨在解决现有技术中人工辅助输电线路作业机器人上下输电线方法存在的适应性差、安全性低的问题。本发明提供的多分裂巡线机器人上下线机构采用模块化设计，包括起吊装置和搭载装置，通过无人机控制起吊装置上线后配合搭载装置及爬升机将带电作业机器人运输上下线。通过更换导向架即可适应不同间距的多分裂架空输电线带电作业机器人的上下线需求，本发明结构简单且对环境、地面无特殊要求，能够适用于多种工作环境，作业时无需人工上线，提高工作效率，安全可靠。
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公开(公告)号：CN110744564A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911057935.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。
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公开(公告)号：CN113850252B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202110950811.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备，所述方法包括：从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于直线拟合区域，以及防振锤与防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓；基于防振锤轮廓，以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，并对防振锤螺栓区域图进行目标检测，得到防振锤螺栓的位置检测结果。本发明基于防振锤导线的直线拟合区域确定防振锤轮廓，并基于防振锤轮廓以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，从而可以基于防振锤螺栓区域图精确得到防振锤螺栓的位置检测结果，避免传统方法中由于防振锤螺栓几何特征不明显导致无法准确检测螺栓位置的问题。
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公开(公告)号：CN118799653A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411267049.3
申请日：2024-09-11
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种隐式语义关联建模方法、零样本图像分类方法及装置，属于图像处理技术领域，零样本图像分类方法包括以下步骤：步骤1，获取测试图像和源图像，所述测试图像为未标注的目标图像，所述源图像为标记好的图像；步骤2，利用源图像进行模型训练，获得语义相关性预测模型g(*)；步骤3，计算测试图像的隐含语义表示；步骤4，计算测试图像与每个源图像之间的语义关联矩阵Hi,t；步骤5，利用语义相关性预测模型g(*)预测测试图像与每个源图像之间的语义一致性，并将测试图像分类到平均语义一致性最大的类别。本发明在多个公共数据集上表现出色，并持续提高分类准确率，具有较好的判别力和泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112200848B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202011190396.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人及机器视觉技术领域，具体涉及了一种低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统，旨在解决在低光照弱对比的复杂环境下，无法对深度相机彩色图和深度图同时进行有效增强与修复的问题。本发明包括：进行深度相机彩色图和深度图的标定及彩色图与深度图间的配准；进行配准彩色图的主动亮度均衡和自适应特征增强，获得增强彩色图；提取增强彩色图的纹理特征并进行配准深度图的相似区域划分；基于相似纹理区域内的有效测量点对无效测量点进行修复，获得增强深度图；增强彩色图和增强深度图为深度相机视觉增强结果。本发明同时对深度相机的彩色图和深度图进行增强与修复，进一步提升深度相机对更加复杂、恶劣的环境的适应性。
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公开(公告)号：CN112200874B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011195340.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于机器人场景重建领域，具体涉及了一种狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置，旨在解决狭窄空间下机器人场景重建及分割无法兼顾重建精度与计算实时性的问题。本发明包括：取彩色图像、深度图像、相机标定数据及机器人空间位置和姿态信息；通过坐标变换将传感器数据转换为单帧点云；对单帧点云进行尺度划分，分别进行光线追踪和概率更新，得到尺度融合后的多层次场景地图；对场景地图执行两次降采样和一次升采样，借助尺度进行无损变换，并基于空间分割结果建立多个子八叉树地图，实现多层次场景重建和快速分割。本发明在不损失场景必要细节的前提下，实现了稠密重建及算法加速，更有利于实际工程场合的应用。
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公开(公告)号：CN112388635B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011190385.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人环境感知技术领域，具体涉及了一种机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置，旨在解决环境中多因素综合的不利干扰条件导致机器人感知与空间定位准确度与精度低的问题。本发明包括：采集深度相机、MARG传感器以及关节编码器的原始数据；结合传感器标定与校准结果，对采集的数据进行修正；对深度相机采集的视觉数据进行增强与修复；基于视觉特征点、四元数姿态以及机器人机构运动学原理对视觉数据、运动状态数据以及角位移数据分别进行预融合处理；借助扩展卡尔曼滤波器以及模糊理论，利用预融合后的多传感器数据完成机器人在环境中的空间融合定位。本发明实现了多因素综合的不利干扰下的高精度机器人感知与空间定位。
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公开(公告)号：CN112388635A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011190385.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人环境感知技术领域，具体涉及了一种机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置，旨在解决环境中多因素综合的不利干扰条件导致机器人感知与空间定位准确度与精度低的问题。本发明包括：采集深度相机、MARG传感器以及关节编码器的原始数据；结合传感器标定与校准结果，对采集的数据进行修正；对深度相机采集的视觉数据进行增强与修复；基于视觉特征点、四元数姿态以及机器人机构运动学原理对视觉数据、运动状态数据以及角位移数据分别进行预融合处理；借助扩展卡尔曼滤波器以及模糊理论，利用预融合后的多传感器数据完成机器人在环境中的空间融合定位。本发明实现了多因素综合的不利干扰下的高精度机器人感知与空间定位。
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公开(公告)号：CN118051066A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410131491.7
申请日：2024-01-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种巡检轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取运动环境信息，所述运动环境信息包括电力线位姿信息、障碍物位姿信息以及巡检机器人状态信息；根据所述运动环境信息和轨迹规划模型规划巡检机器人的运行轨迹；其中，所述轨迹规划模型用于约束巡检机器人的巡检轨迹，所述轨迹规划模型包括运动几何子模型、落线子模型、避障子模型以及巡线子模型。
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