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公开(公告)号：CN119417906A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510008088.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北方工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0455 , G06F40/284
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供了一种基于条件多模态提示的机器人精细化目标定位方法及装置，该方法包括：对图像和文本分别进行多次交叉编码，得到目标视觉特征和目标语言特征；在每次交叉编码中，根据第i个视觉特征确定第一提示引导，结合第i个视觉特征得到第i+1个语言特征；根据第i个语言特征确定第二提示引导，并得到第i+1个视觉特征；将映射后的视觉特征和映射后的语言特征进行交叉注意力计算，得到新的视觉特征和新的语言特征，以供机器人调节运动姿态。本发明所述方法结合了早期和晚期融合的优势，能够根据自由形式的语言表达实现机器人的精确细粒度目标定位，提高了机器人精细化目标定位效率和准确率。
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公开(公告)号：CN119131657A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411228685.5
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于层级时空图网络的视频人‑物交互检测方法，所述方法包括：从给定的视频中提取人和物体实例的特征，所述特征包括人类视觉特征、物体视觉特征及几何特征；设计时间增强递归图网络分支模块，获得每个人和物体实例的综合增强特征；设计并行Transformer编码器分支模块，获得人和物体实例的递归增强特征向量；融合每个人和物体实例的综合增强特征、人和物体实例的递归增强特征向量，获得预测的分割边界；根据分割边界和人和物体的时间增强特征学习段级特征，预测人和物体实例的交互动作。本发明在没有遮挡的单人操作物体、含有大量人和物体遮挡的多人操作、涉及双手操作物体的场景下均能提供有效检测结果。
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公开(公告)号：CN114184199B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111223608.7
申请日：2021-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了机器人导航的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取预设时间段内行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息；根据行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息判断行人是否具有前往潜在目标点的行为意图；若有，则在行人和潜在目标点之间建立第一代价地图，否则在行人周围建立第二代价地图；根据第一代价地图或第二代价地图对机器人进行导航。本发明通过对行人的行为意图进行判断，并根据判断结果建立相应的代价地图，使机器人基于该代价地图进行路径规划，实现了机器人在执行导航任务的过程中对人类行为意图的判断，减少了机器人导航对人类行为的干扰。
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公开(公告)号：CN114422956B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111572774.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于RISC‑V框架的融合差分定位自组网通信系统及控制方法，该系统包括至少两种类型的通信节点，分别为移动站通信节点和基准站通信节点；每一通信节点均包括边缘计算模块、定位模块和通信模块；通信模块用于保障通信节点的自组网功能，是整个系统实现通信功能基础，边缘计算模块用于保障通信节点的边缘计算功能，也是各个通信节点的信息处理中心；定位模块用于对各通信节点进行定位，并通过设置局部基准站的方式实现局部区域内的差分定位功能。本发明实现了对局部区域内多个设备统一通信、边缘计算和差分定位功能的一体化，且可兼容各种通信机制的设备，在降低成本的同时，降低信息传输的阻塞和延迟。
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公开(公告)号：CN114712220A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210062379.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种穴位检测方法、装置及电子设备；涉及人工智能技术领域；能够自动检测出穴位，减少人力时间成本。该方法包括采集包含待检测部位的目标图像；基于所述目标图像，预测所述待检测部位的热力图，在所述热力图中穴位处的像素值与非穴位处的像素值不同；根据所述热力图中各个像素点的像素值，确定所述待检测部位的待检测穴位，将所述待检测穴位标注在所述目标图像中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114139571A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111262576.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于迁移学习的心理压力检测方法及装置，方法包括：获取用户的多模态生理信号并进行预处理；输入预处理的用户的多模态生理信号至压力检测迁移模型，获得压力检测迁移模型输出的用户的压力等级；其中，压力检测迁移模型包括特征提取器和压力分类器，所述压力检测迁移模型是与域判别器进行对抗训练得到的，特征提取器用于提取深度特征并将其与人工时频域特征进行融合，压力分类器用于对用户的压力等级进行分类，域判别器用于区分样本数据属于源域或目标域。本发明将适用于大规模人群的压力检测知识迁移至少量目标群体压力检测任务，为建立不同群体的个性化模型提供了更具便捷性和准确性的解决方案。
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公开(公告)号：CN119871459A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510363958.5
申请日：2025-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向移动机械臂全身运动规划的优化方法，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：基于移动机械臂拍摄的深度图像，确定环境特征以及移动机械臂关节变化时的位置梯度；通过强化学习训练的演员‑评论家网络对移动机械臂的运动状态和运动动作进行策略规划，得到移动机械臂中末端执行器的期望速度；基于位置梯度构建用于移动机械臂避障的位置约束条件，并构建用于对决策变量进行约束的关节约束参数；基于位置约束条件、关节约束参数确定的二次规划求解器对决策变量进行优化，得到关节速度的规划结果。通过本申请，克服移动机械臂运动规划时，在规划任务完成、环境感知、约束表达、障碍规避、以及运动协调性方面均存在局限性的问题。
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公开(公告)号：CN119472702A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510060918.3
申请日：2025-01-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种移动机器人的导航方法以及装置，应用于机器人导航技术领域，其中，上述方法包括：获取通过移动机器人采集到的行人位置信息，将行人位置信息输入至机器人导航模型，通过记忆池，存储历史运动信息、邻居运动信息以及未来运动信息；通过状态预测模块，基于历史运动信息、邻居运动信息以及未来运动信息，确定目标行人的预测行人状态；将观测时间窗口内的每个行人分别作为目标行人，确定每个行人的预测行人状态；通过值估计模块，获取移动机器人的机器人状态，基于机器人状态与每个行人的预测行人状态，确定移动机器人的目标导航动作。通过本申请能够提高移动机器人在不同场景中的预测准确性。
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公开(公告)号：CN115683122B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211313538.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明提供一种以世界为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备，该方法包括：获取当前全局地图以及第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据，第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据为相邻帧数据；根据IMU数据确定电子设备在世界坐标系下第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值；根据初始状态估计值确定世界坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据第二激光雷达数据对应的第一特征点确定世界坐标系下的测量残差约束；根据等价先验分布及测量残差约束确定电子设备对应的当前位姿，并更新当前全局地图，得到目标全局地图。该方法可准确获得电子设备所在当前环境中的位姿及目标全局地图。
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公开(公告)号：CN114712220B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210062379.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种穴位检测方法、装置及电子设备；涉及人工智能技术领域；能够自动检测出穴位，减少人力时间成本。该方法包括采集包含待检测部位的目标图像；基于所述目标图像，预测所述待检测部位的热力图，在所述热力图中穴位处的像素值与非穴位处的像素值不同；根据所述热力图中各个像素点的像素值，确定所述待检测部位的待检测穴位，将所述待检测穴位标注在所述目标图像中。
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