公开(公告)号：CN119472702A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202510060918.3

申请日：2025-01-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孙世颖 ,  周传宝 ,  赵晓光 ,  张宇佳 ,  常慧 ,  李仲正

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/20 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供一种移动机器人的导航方法以及装置，应用于机器人导航技术领域，其中，上述方法包括：获取通过移动机器人采集到的行人位置信息，将行人位置信息输入至机器人导航模型，通过记忆池，存储历史运动信息、邻居运动信息以及未来运动信息；通过状态预测模块，基于历史运动信息、邻居运动信息以及未来运动信息，确定目标行人的预测行人状态；将观测时间窗口内的每个行人分别作为目标行人，确定每个行人的预测行人状态；通过值估计模块，获取移动机器人的机器人状态，基于机器人状态与每个行人的预测行人状态，确定移动机器人的目标导航动作。通过本申请能够提高移动机器人在不同场景中的预测准确性。

公开(公告)号：CN114184199A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111223608.7

申请日：2021-10-20

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孙世颖 ,  周传宝 ,  张宇佳 ,  赵晓光

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了机器人导航的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取预设时间段内行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息；根据行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息判断行人是否具有前往潜在目标点的行为意图；若有，则在行人和潜在目标点之间建立第一代价地图，否则在行人周围建立第二代价地图；根据第一代价地图或第二代价地图对机器人进行导航。本发明通过对行人的行为意图进行判断，并根据判断结果建立相应的代价地图，使机器人基于该代价地图进行路径规划，实现了机器人在执行导航任务的过程中对人类行为意图的判断，减少了机器人导航对人类行为的干扰。

公开(公告)号：CN114184199B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202111223608.7

申请日：2021-10-20

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孙世颖 ,  周传宝 ,  张宇佳 ,  赵晓光

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了机器人导航的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取预设时间段内行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息；根据行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息判断行人是否具有前往潜在目标点的行为意图；若有，则在行人和潜在目标点之间建立第一代价地图，否则在行人周围建立第二代价地图；根据第一代价地图或第二代价地图对机器人进行导航。本发明通过对行人的行为意图进行判断，并根据判断结果建立相应的代价地图，使机器人基于该代价地图进行路径规划，实现了机器人在执行导航任务的过程中对人类行为意图的判断，减少了机器人导航对人类行为的干扰。