公开(公告)号：CN114359714A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111532883.7

申请日：2021-12-15

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 陈博文 ,  徐庶 ,  高爽 ,  刘庆杰 ,  倪文辉 ,  马金艳 ,  管达志 ,  吴天皓 ,  宫成业

IPC: G06V20/10 ,  G06T7/70 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  H04N5/225 ,  H04N13/239 ,  H04N13/271

Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体，该方法包括：利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像；计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离。本发明可以实现对快速运动障碍物的避障，有效避免不必要的过度避障机动行为，且计算成本小。

公开(公告)号：CN114387277B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202111551202.1

申请日：2021-12-17

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 高爽 ,  徐庶 ,  刘庆杰 ,  马金艳 ,  管达志 ,  陈博文 ,  倪文辉

IPC: G06T7/10 ,  G06T7/136 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于事件序列训练神经网络实现目标分割的方法及装置。所述分割方法包括：获取目标的事件序列，利用预定长度的时间窗将所述事件序列转换事件帧；将所述事件帧输入经过训练的目标分割网络，得到目标分割图；以及基于设定阈值将所述目标分割图分割为二值图。本发明采用事件相机获取目标事件序列，通过训练神经网络完成高速目标分割，仅需标注和训练几类目标即可完成对未经过训练的目标分割，具有类别无关特性。并且，能有效避免噪声的干扰，同时具有较强的环境适应性，在暗光下同样具有很好的鲁棒性。