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公开(公告)号：CN114952834A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210540081.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向大数据的四足仿生机器人综合操控系统，属于四足仿生机器人领域。本发明在操控模式上，实现了手柄、语音、视觉等多种模式对机器人及其上载荷进行操控；同时将四足仿生机器人测试、行走、作业过程中机器人本体及其上载荷的多类型数据存储至操控终端，或通过操控终端和机器人上远场通信设备等将多类型数据上传至云端服务器，云端服务器通过计算机客户端登录，进行远程操作。本发明加强了不同工况下多模式操控仿生机器人的能力，并可获取仿生机器人运动和作业过程超大量的数据，依此对机器人和载荷进行分析和改进，为仿生机器人研制的持续提升和优化提供数据支撑，并为仿生机器人数字孪生系统构建提供数据保障。
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公开(公告)号：CN113357503B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110622465.0
申请日：2021-06-04
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于变构型多传感融合的足式机器人感知装置，属于足式机器人技术领域。本发明的装置基于角度可控的变构型感知设备可实现全局与局部高精度地图的标定及生成，完成足式机器人导航及定位的实时任务；本设计方案将激光雷达与双目摄像头云台相结合，辅以同步带驱动系统，使得该装置布局更加紧凑，可感知区域更广，并能够实现其激光雷达及双目摄像头可根据需要更改扫描区域，实现了根据需求扫描不同区域的功能，通过调整两个激光雷达间的相对夹角，对不同的区域进行扫描，还可建立地图模型并与双目摄像头反馈回来的信息进行校对并为足式机器人的自主行走提供保障。
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公开(公告)号：CN114750853A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210541046.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人被动式双自由度足装置，属于四足机器人本体机构防滑足机构设计领域。本发明的装置包括小腿1、十字销轴组件2、足底骨架3和足底防滑垫4四部分结构。所述十字销轴组件2左右端连接四足机器人小腿1，前后端连接足底骨架3，通过十字销轴实现足部的横滚和俯仰运动；足底防滑垫4通过螺钉5固定在足底骨架3周围，其下端用于增加足底与地面之间的摩擦力。本发明主体采用被动式双自由度设计方案，在四足机器人高速移动或爬坡时可有效增加接触面积和抓地力，减少足底与地面产生的滑移现象。装置结构简单、可靠、防滑效果较为明显。
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公开(公告)号：CN113401021B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110545288.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60N2/30
Abstract: 本发明涉及一种自伸展可折叠座，属于车辆座椅设计技术领域。该自伸展可折叠座包括靠背总成、右剪叉机构、地板总成、左剪叉机构、坐垫总成，其中，靠背总成与地板总成以螺钉固连；右剪叉机构及左剪叉机构轴承座分别连接于地板总成、靠背总成、坐垫总成以及导轨。当座椅为折叠状态时各剪叉机构所含扭簧处于旋紧储能状态，同时地板总成中锁止杆受复位弹簧弹力抬起，将锁止滑块限位锁止，从而保持座椅为折叠状态。当车辆乘员踩踏锁止杆，锁止滑块失去限位锁止，座椅由于扭簧及重力作用产生自伸展动作，座椅展开。本发明所述自伸展可折叠座椅，首先能够在折叠状态下节约空间；其次，其伸展过程只需踩踏，相比于一般上车过程，无需多余操作动作。
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公开(公告)号：CN113212592B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110536804.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人可调足端，该可调足端包括足掌、两个前足趾以及一个后足趾；足掌安装于机器人小腿的底部；两个前足趾对称设置于足掌的两侧，前足趾的后端能够转动地安装于足掌、且前端固定连接在一起；前足趾控制推杆的顶端能够转动地安装于机器人小腿的前侧，底端与前足趾连接杆的顶端连接；后足趾的前端能够转动地安装于足掌，后端与后足趾控制推杆的底端相连接；后足趾控制推杆的顶端安装于机器人小腿的后侧；在前足趾控制推杆与前足趾连接杆之间、以及后足趾与后足趾控制推杆之间均安装有缓冲弹簧。上述可调足端能够解决足端在松软、冰雪等路面因附着力低和容易打滑导致的环境适应性差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113552880A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110796915.8
申请日：2021-07-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 汪建兵 , 郭亮 , 邓秦丹 , 梁振杰 , 赵建新 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 慕林栋 , 许鹏 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 王志瑞 , 邱天奇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种双足轮式机器人平衡控制方法，解耦双足轮式机器人机身运动与腿部运动，提高了双足轮式机器人的稳定性。包括如下步骤：步骤一：令双足轮式机器人的两条腿分别为腿A和腿B；先控制腿A按规划值移动，然后计算腿A按规划值移动后其质心的位移；步骤二：依据步骤一所计算的腿A质心的位移，基于零力矩点平衡判定和腿部质心‑步长方程计算腿B的期望质心位移和期望迈步长度；步骤3：根据步骤2所计算的腿B的期望迈步长度，计算腿B中两个关节的转角，进而通过控制对应关节处的电机实现对腿B运动的控制，使腿B的迈步长度为所计算的期望迈步长度。
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公开(公告)号：CN113405548A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110646523.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明涉及一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法，属于足式机器人技术领域。通过对一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法的研究，使得本发明所提哺乳构型足式机器人在牵引力方向移动过程中具有滑移状态实时检测功能，并可以通过检测到的足地滑移情况实现足地滑移抑制功能，并提高足式机器人控制的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN113359729A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110646526.7
申请日：2021-06-10
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种电驱动足式机器人滑移抑制方法，属于足式机器人运动控制技术领域。通过对一种电驱动足式机器人滑移抑制方法的研究，使得本发明所提电驱动足式机器人在牵引力方向及侧向移动过程中具有滑移抑制功能，并可以通过检测到的足地滑移量实现足地滑移抑制功能，并提高足式机器人控制的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN113092155A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110544687.5
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人单腿实验台架，属于实验台架设计技术领域。该实验台架包括导轨总成、框架总成、6‑UPS并联平台总成，导轨总成通过推杆固定板固定连接于框架总成顶部；6‑UPS并联平台总成通过下平台固定连接于框架总成下部；各组件固定连接完成后，6‑UPS并联平台总成位于导轨总成正下方。本发明能够通过推杆调节导轨总成与6‑UPS并联平台总成的距离，以适应不同的单腿高度，拓展了实验平台适用范围；其次，6‑UPS并联平台总成具有6个自由度，能够模拟多种腿足与地面的接触姿态，进而获取更多姿态状态和维度的受力情况；再次，主动滑块能够使被测单腿机构相对6‑UPS并联平台总成前后滑动，模拟单腿机构的行走过程，进而进一步减小误差，增加试验台架的准确性。
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公开(公告)号：CN111547272A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010238088.6
申请日：2020-03-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种载人月球车，包括：前模块、后模块以及连接二者的联结机构；所述前模块和后模块通过联结机构可拆卸式柔性连接；所述前模块能够载人和主动行走；所述后模块能够在前模块的带动下随动行走；本发明月球车的前模块和后模块通过联结机构相互铰接，能够实现月球车的易拆卸性和高通过性，使其具有复杂地形的适应能力。
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