公开(公告)号：CN115857490B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202211455482.0

申请日：2022-11-21

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 张建强 ,  刘忠 ,  胡生亮 ,  夏清涛 ,  刘志坤 ,  许江湖 ,  罗亚松 ,  童继进 ,  冯成旭 ,  谢君 ,  张媛媛 ,  刘一平 ,  李焰 ,  王蕾

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人平台自主控制技术领域，公开了一种水面无人艇模块化异地多基站协同控制系统及方法，系统包括指挥所控制系统、艇载控制系统和综合通信系统，一种水面无人艇异地多基站模块化有人/无人协同控制方法包括准备阶段、离泊阶段、布放阶段、自主航行阶段、回收阶段和靠泊阶段。具有操控简单、实用高效的多样化的布放/回收方式，便于配合远海任务快速灵活部署；具有定向定速、定点位控、路径跟踪、编队航行等多模式的自主航行方式，便于根据任务要求准确展开；具备冗余可靠的多方式通信手段，满足远海任务的冗余通信保障要求；具备异地多基站的协同控制能力，满足远海任务不同阶段的指挥控制关系转换与交接要求。

公开(公告)号：CN116203962A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310235986.X

申请日：2023-03-13

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 张建强 ,  胡生亮 ,  刘忠 ,  冯成旭 ,  许江湖 ,  罗亚松 ,  夏清涛 ,  刘志坤 ,  李轲 ,  谢君 ,  张媛媛 ,  王雷 ,  刘一平 ,  李焰 ,  随博文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人平台自主控制技术领域，公开了一种水面无人艇多模式航行安全控制方法、系统及设备，水面无人艇多模式航行安全控制方法包括电源上电启动，PLC紧急安全控制系统（硬件看门狗）和主控计算机同时启动；主控计算机启动后，同时运行主控程序和软件看门狗程序；主控程序的主线程启动后，依次启动数据通信监控程序线程、导航数据监控程序线程、电子安全围栏、避碰避障程序线程。本发明内部多线程，并行处理，高效安全，大幅度提高航行的安全性，减少航行安全事故造成的重大损失。

公开(公告)号：CN115421135B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211102067.7

申请日：2022-09-09

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 罗亚松 ,  许江湖 ,  胡生亮 ,  冯成旭 ,  刘忠 ,  傅冰

IPC: G01S13/58

Abstract: 本发明属于弹丸脱靶量测量技术领域，公开了一种雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法、系统及终端，所述雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法包括：利用控制与脱靶量计算设备对射击靶区内各个雷达回波目标所在位置进行计算；对各个雷达回波目标的类别判断，滤除无效的海浪干扰回波，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，基于确定的所述有效的靶标回波和弹丸水柱回波进行弹丸脱靶量计算。本发明利用光电设备实现对各个雷达回波目标的类别判断，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，滤除无效的海浪等干扰回波，从而大大降低了将海浪错当成弹丸水柱进行检靶的错检率，有效保证了弹丸脱靶量计算的可信性和准确率。

公开(公告)号：CN115560640A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211557425.3

申请日：2022-12-06

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 冯成旭 ,  罗亚松 ,  张建强 ,  许江湖 ,  胡生亮 ,  夏清涛 ,  刘志坤 ,  童继进

IPC: F42B35/02 ,  G01S13/86 ,  G06V20/50 ,  G06V10/82 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明属于脱靶量评估检测技术领域，公开了一种基于双站观测的弹丸脱靶量在线自动检测方法及系统，对靶标进行定位跟踪并引导光电瞄准靶标；对靶标和水柱目标进行自动检测与识别并计算光电靶标和水柱的地理稳定方位；对靶球和水柱进行同步检测；对雷达、光电水柱进行融合确认，形成可信检靶测量信息；副站将可信检靶测量信息发送给主站，在主站中形成双站检靶测量数据库；主站对同时刻的多个光电水柱进行双站配对，并解算所配对光电水柱的位置以及水柱产生瞬时的靶标位置；主站解算本时刻所产生的多个弹丸水柱的脱靶量，上报远程指挥所，循环计算下一时刻的弹丸水柱脱靶量。本发明的方法具有检靶精度高、虚检率低、实时性好、自动化等优点。

公开(公告)号：CN115421135A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211102067.7

申请日：2022-09-09

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 罗亚松 ,  许江湖 ,  胡生亮 ,  冯成旭 ,  刘忠 ,  傅冰

IPC: G01S13/58

Abstract: 本发明属于弹丸脱靶量测量技术领域，公开了一种雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法、系统及终端，所述雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法包括：利用控制与脱靶量计算设备对射击靶区内各个雷达回波目标所在位置进行计算；对各个雷达回波目标的类别判断，滤除无效的海浪干扰回波，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，基于确定的所述有效的靶标回波和弹丸水柱回波进行弹丸脱靶量计算。本发明利用光电设备实现对各个雷达回波目标的类别判断，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，滤除无效的海浪等干扰回波，从而大大降低了将海浪错当成弹丸水柱进行检靶的错检率，有效保证了弹丸脱靶量计算的可信性和准确率。

公开(公告)号：CN219115652U

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202223306044.6

申请日：2022-12-09

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 罗亚松 ,  刘志坤 ,  张建强 ,  冯成旭 ,  胡生亮 ,  许江湖 ,  童继进 ,  夏清涛

IPC: B63B15/02 ,  B63B15/00

Abstract: 本实用新型属于船艇设备技术领域，公开了一种一体化智能感知桅杆，固定底座上端通过连接层连接有设备安装层，固定底座主要用于桅杆整体与船体甲板的连接固定，连接层用于连接固定底座与设备安装层，其横梁留有螺孔，安装有不锈钢螺栓，设备安装层主要用于安装各种载荷设备和线缆布线。桅杆加装在位于海上射击靶区安全边界外的有人/无人船只上，根据检靶观测要求，雷达对靶区内靶标等目标进行射频探测，光电对靶区内的靶标及弹丸落水点进行视觉观测，导航对感知桅杆的位置及摇摆姿态进行实时测量；除传感器之外，桅杆上还可按需搭载超短波电台、北斗等通信设备，用于将雷达、光电、导航观测的数据和视频实时向远离靶区的海上或陆上裁决室进行上报，用于对射击成绩进行评判。