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公开(公告)号：CN112268559A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011139815.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法，属于点云数据处理技术领域。测量方法包括：获取激光点云数据、载体的位姿；利用载体的位姿消除激光点云数据的运动畸变；进而通过SLAM技术进行子地图的配准，构建局部因子图；局部因子图包括里程计因子、IMU预积分因子、第一配准因子、小闭环因子、以及子地图；优化局部因子图后得到载体的局部运动轨迹以及优化后的子地图；以优化后的子地图为优化单元，构建全局因子图；全局因子图包括第二配准因子、连续配准因子、大闭环因子以及GNSS因子；优化全局因子图后，得到载体的全局运动轨迹以及全局地图。本发明通过将SLAM技术与GNSS/IMU定位技术融合，有效提升了定位轨迹的平滑度，并且提高了地图构建的精度。
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公开(公告)号：CN112232248A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011141551.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置。提取方法包括：获取多线LiDAR的原始点云数据，得到包括N条扫描线的距离图像；找出每条扫描线的断点，利用断点将各扫描线分割为若干子段；以子段为单位进行扫描线上和扫描线间的生长，得到合并子段；根据合并子段的面积、维度特征描述符、点集变化最小的方向、被投票平面的法向量确定合并子段在各个潜在平面上的投票得分，选取得分较高的若干个潜在平面作为该合并子段的候选平面；选出为候选平面投票的合并子段进行平面拟合，得到若干平面片；将若干平面片进行以点为单位的区域生长，生长停止后计算各平面片的参数，完成平面特征的提取。本发明能够准确和完整的提取出多线LiDAR点云的平面特征。
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公开(公告)号：CN110443836A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910550064.1
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 , 郑州信大先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于平面特征的点云数据自动配准方法及装置，属于三维激光扫描技术领域。本发明首先通过平面分割算法对点云数据进行平面分割得到平面片，并计算各平面属性信息，然后通过平面片属性信息、平面间相互关系以及旋转平移几何约束建立平面片间的对应关系，得到用于坐标转换参数求解的对应平面对集合，利用平面参数求解坐标转换参数，根据建立的点云配准总体一致性度量，选择最优解，即为最终配准结果。该方法综合利用平面属性信息、平面间约束以及空间几何约束确保了配准过程的准确性和高效性，且不依赖额外的强度或色彩信息，对于各种平台获取的点云数据均能有效进行配准，适用性强。
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公开(公告)号：CN112305570B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011141570.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明属于导航定位设备性能测试技术领域，具体涉及一种导航定位设备的动态性能测试系统及测试方法。该测试系统包括处理装置、轨道、运动载体、触发装置以及标准定位设备；标准定位设备为全站仪或者激光跟踪仪，用于对运动载体进行定位；运动载体用于搭载待测导航定位设备，导向移动装配在所述轨道上；处理装置用于根据标准定位设备对运动载体的定位结果以及运动载体和待测导航定位设备之间的空间位置关系，得到标准定位设备对待测导航定位设备的定位结果，并与待测导航定位设备对自身的定位结果进行比较，以根据比较结果对所述待测导航定位设备的动态定位精度性能进行测试。本发明实现对高精度的待测导航定位设备的定位精度性能的要求。
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公开(公告)号：CN112268559B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011139815.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法，属于点云数据处理技术领域。测量方法包括：获取激光点云数据、载体的位姿；利用载体的位姿消除激光点云数据的运动畸变；进而通过SLAM技术进行子地图的配准，构建局部因子图；局部因子图包括里程计因子、IMU预积分因子、第一配准因子、小闭环因子、以及子地图；优化局部因子图后得到载体的局部运动轨迹以及优化后的子地图；以优化后的子地图为优化单元，构建全局因子图；全局因子图包括第二配准因子、连续配准因子、大闭环因子以及GNSS因子；优化全局因子图后，得到载体的全局运动轨迹以及全局地图。本发明通过将SLAM技术与GNSS/IMU定位技术融合，有效提升了定位轨迹的平滑度，并且提高了地图构建的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115236681A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210833111.5
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于量子导航定位技术领域，具体涉及一种基于量子纠缠光子对的三维定位系统及定位方法。本发明利用基于Sagnac干涉仪双向泵浦PPKTP晶体的方法制备纠缠光子对，信号光经过测量光路传至待测目标点后反射回本地，与闲置光通过符合计数测量的方法解算出待测目标点的绝对距离信息。基于独特的光路结构设计，通过读取直角棱镜反射镜的水平旋转角和俯仰角，可获得信号光束的传播方向与坐标轴之间的夹角。进而结合待测目标点的绝对距离和方位角信息可实现三维高精密定位。
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公开(公告)号：CN113834502A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111121776.5
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于捷联惯导技术领域，具体涉及一种捷联惯导初始对准方法及纬度计算方法。本发明首先利用加速度计测量得到的载体坐标系b下的比力信息fb计算第一比力积分值S1和第二比力积分值S2，利用两个比力积分值计算重力矢量之间的夹角θ，进而结合α，可计算得到当前纬度L；利用当前纬度可进行初始对准。该方法充分利用历史数据来确定当前纬度，有效消除基座扰动或者载体运动的影响，实现了当前纬度的准确估计，使得初始对准精度得到保证。
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公开(公告)号：CN108362201A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711436616.3
申请日：2017-12-26
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种基于三维激光扫描的导航传感器参数标定方法和装置，标定方法包括如下步骤：建立辅助测量坐标系，并获取辅助测量坐标系与POS坐标系之间的联系，其中POS坐标系的中心与惯性测量装置的坐标中心重合；获取GNSS天线几何中心在辅助测量坐标系中的坐标，以及激光扫描仪测量坐标与辅助测量坐标之间的关系；根据辅助测量坐标系与POS坐标系之间的联系：建立激光扫描测量坐标与POS坐标系之间的联系，计算出激光扫描仪相对于POS系统的安置参数；计算GNSS天线的几何中心在POS坐标系中的坐标和GNSS天线的杆臂值参数。本发明提供的技术方案，避免了由于GNSS天线杆臂值标定误差对导航数据处理精度造成的影响。
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公开(公告)号：CN118274826A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410375713.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于多源传感器融合导航技术领域，具体涉及一种传感器失效场景视觉惯性超宽带鲁棒融合导航方法及系统。首先开始进行传感器失效检测；如果多源传感器融合导航系统失效，针对每种传感器失效的情况提出不同的鲁棒融合导航方案；针对视觉传感器、惯性传感器和UWB传感器失效的情况，分别使用基于当前统计模型的卡尔曼滤波算法、基于线性插值的IMU观测值预测方法和基于多项式拟合的UWB测距值预测方法预测观测值并构建残差项，并将构建的残差项重新融入到系统进行后端非线性优化。本发明能够有效提高传感器失效场景下视觉/惯性/超宽带融合导航系统的鲁棒性，保证传感器失效场景下系统仍能持续稳定的导航。
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公开(公告)号：CN113847915B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111123636.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵 和速度 的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不(56)对比文件Zhu YX 等.A novel hybrid approach todeal with DVL malfunction for underwaterintegrated navigation system.AppliedSciences-Basel.2017,第7卷(第8期),1-20.魏奥博 等.SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法.舰船科学技术.2020,第42卷(第01期),161-167.Wanli Lt et al..A Novel NeuralNetwork-Based SINS/DVL IntegratedNavigation Approach to Deal with DVLMalfunction for UnderwaterVehicles.Mathematical Problems inEngineering.2020,第2020卷1-14.李万里.惯性/多普勒组合导航回溯算法研究.中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2016,(2016年第1期),C036-17.
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