公开(公告)号：CN113847915B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202111123636.1

申请日：2021-09-24

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 李万里 ,  陈明剑 ,  李军正 ,  王力 ,  赵远 ,  张好 ,  周舒涵

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/048 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵 和速度 的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不(56)对比文件Zhu YX 等.A novel hybrid approach todeal with DVL malfunction for underwaterintegrated navigation system.AppliedSciences-Basel.2017,第7卷(第8期),1-20.魏奥博 等.SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法.舰船科学技术.2020,第42卷(第01期),161-167.Wanli Lt et al..A Novel NeuralNetwork-Based SINS/DVL IntegratedNavigation Approach to Deal with DVLMalfunction for UnderwaterVehicles.Mathematical Problems inEngineering.2020,第2020卷1-14.李万里.惯性/多普勒组合导航回溯算法研究.中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2016,(2016年第1期),C036-17.

公开(公告)号：CN113847915A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111123636.1

申请日：2021-09-24

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 李万里 ,  陈明剑 ,  李军正 ,  王力 ,  赵远 ,  张好 ,  周舒涵

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵和速度的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不间断，短期维持组合导航系统的精度。

公开(公告)号：CN113834502A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111121776.5

申请日：2021-09-24

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 李万里 ,  陈明剑 ,  李军正 ,  王力 ,  赵远 ,  张好 ,  周舒涵

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于捷联惯导技术领域，具体涉及一种捷联惯导初始对准方法及纬度计算方法。本发明首先利用加速度计测量得到的载体坐标系b下的比力信息fb计算第一比力积分值S1和第二比力积分值S2，利用两个比力积分值计算重力矢量之间的夹角θ，进而结合α，可计算得到当前纬度L；利用当前纬度可进行初始对准。该方法充分利用历史数据来确定当前纬度，有效消除基座扰动或者载体运动的影响，实现了当前纬度的准确估计，使得初始对准精度得到保证。