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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113834502A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111121776.5
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于捷联惯导技术领域，具体涉及一种捷联惯导初始对准方法及纬度计算方法。本发明首先利用加速度计测量得到的载体坐标系b下的比力信息fb计算第一比力积分值S1和第二比力积分值S2，利用两个比力积分值计算重力矢量之间的夹角θ，进而结合α，可计算得到当前纬度L；利用当前纬度可进行初始对准。该方法充分利用历史数据来确定当前纬度，有效消除基座扰动或者载体运动的影响，实现了当前纬度的准确估计，使得初始对准精度得到保证。
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公开(公告)号：CN113847915B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111123636.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵 和速度 的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不(56)对比文件Zhu YX 等.A novel hybrid approach todeal with DVL malfunction for underwaterintegrated navigation system.AppliedSciences-Basel.2017,第7卷(第8期),1-20.魏奥博 等.SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法.舰船科学技术.2020,第42卷(第01期),161-167.Wanli Lt et al..A Novel NeuralNetwork-Based SINS/DVL IntegratedNavigation Approach to Deal with DVLMalfunction for UnderwaterVehicles.Mathematical Problems inEngineering.2020,第2020卷1-14.李万里.惯性/多普勒组合导航回溯算法研究.中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2016,(2016年第1期),C036-17.
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公开(公告)号：CN114839651A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210420051.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于新息速率优化和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法，属于导航系统欺骗检测技术领域。对于微小突变的阶跃式欺骗或缓慢增长的斜率式欺骗，本发明与现有技术中通过新息向量和协方差直接计算新息速率然后判断的方案相比，先获取归一化新息向量，然后通过卡尔曼滤波器对归一化新息向量实时更新。在时间更新阶段，通过先验估计得到先验估计状态向量；在量测更新阶段，根据归一化新息向量和先验估计状态向量对新息向量进行更新，根据更新后的新息向量和增益矩阵，计算后验估计状态向量，根据后验估计状态向量和新息速率矩阵来计算新息速率，进而结合预设的上、下限检测阈值，判断是否存在欺骗，检测欺骗所用的时间更短，检测效率提高。
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公开(公告)号：CN114779642A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210458649.2
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于新息抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法，属于导航系统欺骗检测技术领域。现有的欺骗检测算法在检测缓慢增长的斜坡式欺骗干扰时，由于欺骗增长的速率小，需要经过很长时间的累积才能达到预设的检测阈值，进而被检测出来，检测时间过长。本发明在难以判断是否存在欺骗时，根据平均归一化新息向量和上、下限检测阈值计算等价权矩阵，进而通过等价权矩阵进行降权处理，得到新的增益矩阵，通过增益矩阵对先验估计状态向量和先验协方差估计向量进行优化，从而将未被检测出的欺骗干扰在k+1时刻放大，从而通过较短的时间累积就可以使欺骗干扰达到预设的检测阈值，从而判断出是否存在欺骗，缩短了欺骗检测的时间。
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公开(公告)号：CN113847915A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111123636.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵和速度的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不间断，短期维持组合导航系统的精度。
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