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公开(公告)号：CN104165642A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410439211.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于导航系统航向角直接校正补偿方法，属于导航系统定位技术领域。首先根据磁力计计算航向角的基本原理，拓展了磁力计的误差模型，其次再根据地磁场的分布特征得出进行参数估计的模型，最后利用两步总体最小二乘法对拓展的磁力计的误差模型的参数进行估计，最终可以实现在系统级对导航系统航向角进行直接校正。本发明可以应用于由惯性测量单元(IMU)和磁力计(或电子罗盘)等组成的惯性组合导航与定位系统中航向角的误差校正及补偿。本发明能够直接对导航系统航向角进行校正、鲁棒性强，可靠性强、成本低、精度高、计算过程处理简洁。同时本发明能够实现高精度定位和导航，并取得良好效果。
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公开(公告)号：CN102495031B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110358928.3
申请日：2011-11-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明为一种采用三法融合的荧光法水中溶解氧含量测量方法，首先同时采用将测量激发红光时长、激发红光与参考红光的相位差以及激发红光波长三种方法对蓝光激发的荧光物质发出的红光进行测量，分别得到当前的水中溶解氧的含量，接着将激发红光与参考红光的相位差以及激发红光波长两种方法作为测量激发红光时长方法所得数据的参考值，将单一方法的测量结果进行数据融合，最后得出最优的水中溶解氧的含量值。本发明能够形成优势互补，从而得到一种比上述任何单一测量方法精度更高，也更加稳定的新式组合溶解氧测量方法。
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公开(公告)号：CN103593538A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310619024.0
申请日：2013-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种遗传算法优化动态递归神经网络的光纤陀螺温度漂移建模方法，包括以下四个步骤：(1)网络参数初始化，建立改进Elman神经网络模型；(2)训练及测试样本的获取；(3)训练改进Elman神经网络并通过遗传算法优化模型参数；(4)光纤陀螺预测输出及误差补偿。通过引入具有自反馈连接权的改进Elman神经网络来对经去噪算法处理的光纤陀螺输出进行训练，并采用遗传算法不断迭代优化模型参数，根据不同参数下模型的误差大小，从而得到最优的模型。本发明在兼顾算法复杂性的同时提高了光纤陀螺温度漂移模型的准确性，拓展了其在工程中的应用，具有一定的实际意义。
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公开(公告)号：CN103149580A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310042344.4
申请日：2013-02-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法，属于车辆导航定位技术领域。该方法步骤如下：一、在GPS信号有效时，利用小波神经网络（WNN）建立INS导航系统的导航误差模型；二、在GPS信号失锁时，依靠之前训练得到的WNN误差模型对导航系统误差进行补偿。本方法可以有效解决GPS失锁对GPS/INS组合导航系统的影响，提供长时间、高精度的导航定位结果。
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公开(公告)号：CN102997920A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210528513.0
申请日：2012-12-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法，属于惯性导航技术领域。该方法在圆锥运动环境下，开展圆锥误差补偿算法研究，建立纯角速率输入的圆锥误差补偿模型；在构建近于实际载体运行环境的基础上，统筹考虑圆锥运动频率和子样周期，采用在选定的圆锥频率范围内的误差平方和最小的方法，获取圆锥误差补偿优化系数。本发明充分考虑了运载体的实际运动状况，使捷联惯导姿态解算综合性能得到提高，尤其在高动态和复杂环境下的精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102519450A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110412114.3
申请日：2011-12-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种用于水下滑翔器的组合导航装置及方法，装置包括电子罗盘、微机电系统惯性测量单元、全球卫星系统接收模块、数字信号处理处理模块。本发明采用MEMS陀螺、加速度计组成的姿态测量单元和电子罗盘集成为惯性组合导航与定位系统来与控制系统配合，使用DSP技术作为导航解算部件，经过在全温范围内对各传感器进行降噪、温度补偿、非线性校正、交叉耦合补偿及航位推算等多种算法，完成水下滑翔体的自主准确定位。本发明的优点在于体积小、集成度高、功耗低、长航时、成本低等，能迅速准确地得到水下滑翔器当前位姿信息，使它保持本体平衡，同时为其提供航迹和位置参数。
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公开(公告)号：CN104406610B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201410737153.4
申请日：2014-12-05
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种磁力计实时校正装置及方法，该方法首先分析磁力计误差干扰源特征，然后再分析地磁场分布特征及磁力计测量原理，其次设计一种实时校正装置同时给出相应的校正方法及流程，最终可以实现在系统级对导航系统航向角进行实时校正及补偿。本发明可以在导航系统连续工作的情况下实现实时自动校正，同时避免了现有一些校正及补偿方法(如椭球拟合方法等)的缺点，能够自主地，独立地，全面地实现磁力计误差校正。本发明的优点在于实时对导航系统航向角进行校正、考虑误差更全面，校正装置简单，抗干扰性强，成本低、精度高、计算过程处理简洁。
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公开(公告)号：CN103760586B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410038295.1
申请日：2014-01-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种在GPS姿态测量中快速探测与修复周跳的方法。主要内容有：先利用小波变换探测周跳，并记录周跳发生的历元；在记录历元处构建双差观测方程，划分为主卫星和次卫星两组方程，并利用已知基线长度的限制条件对周跳进行修复；在修复过程中，跳过了对周跳值的解算，通过修复周跳引起的错误整周模糊度来替代对原始载波相位数据的修复，以便于直接用于姿态测量计算。本发明可以探测并修复动态情况下的小周跳并与载体运动状态无关，在GPS姿态测量中，大大减少了计算量，提升了其计算效率与实时性。由于该方法与载波频率无关，所以适用于单频和双频GPS接收机。
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公开(公告)号：CN103954303B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410206543.9
申请日：2014-05-15
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种用于磁力计导航系统航向角动态计算及校正方法，该方法可以在外部磁场变化的工作环境中动态计算、校正及补偿导航系统的航向角。首先建立磁力计的动态误差模型，其次通过比较磁力计相邻两时刻三个轴输出的对应关系以及分析地磁场分布特征，获得一组包含有航向角信息的方程，最后通过求解方程组实现动态计算和校正航向角。本发明的优点在于应用性强、实时性强、可靠性强、成本低、精度高、计算过程处理简洁、稳定性强等，能够有效地提高导航系统的航向精度。本发明可应用于由惯性测量单元（IMU）和磁力计（或电子罗盘）等组成的惯性组合导航与定位系统中航向角的误差校正及补偿。
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公开(公告)号：CN102997920B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210528513.0
申请日：2012-12-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法，属于惯性导航技术领域。该方法在圆锥运动环境下，开展圆锥误差补偿算法研究，建立纯角速率输入的圆锥误差补偿模型；在构建近于实际载体运行环境的基础上，统筹考虑圆锥运动频率和子样周期，采用在选定的圆锥频率范围内的误差平方和最小的方法，获取圆锥误差补偿优化系数。本发明充分考虑了运载体的实际运动状况，使捷联惯导姿态解算综合性能得到提高，尤其在高动态和复杂环境下的精度更高。
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