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公开(公告)号：CN103076131A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210589784.7
申请日：2012-12-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量大型机械臂大力与小力矩的六维力与力矩传感器，包括中心轴、力敏元件、底座和应变片组件，力敏元件固定连接在底座上，中心轴穿过力敏元件和底座，且中心轴与力敏元件过盈配合，应变片组件贴覆在力敏元件上，力敏元件包括四根弹性主梁、四根弹性副梁、呈正八角形的中心轴台、四个固定台、四个主浮动梁和四个副浮动梁，应变片组件包括第一应变片组和第二应变片组，四根弹性主梁中相对的两根弹性主梁上分别贴覆第一应变片组，其余两根弹性主梁上分别贴覆第二应变片组；中心轴与中心轴台的通孔过盈配合。该六维力与力矩传感器可提高对力的测量的刚度，同时对力矩的测量刚度也有小幅提高。
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公开(公告)号：CN102389399A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110313846.7
申请日：2011-10-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 利用紫外线增强紫杉醇抗癌药效的载药微球制备方法及其应用，制备步骤为：a.配制环糊精-紫杉醇-光催化剂混合溶液；b.采用静电喷雾法制备环糊精载药微球。采用羟丙基β-环糊精包含非水溶性抗癌药紫杉醇，可以增加紫杉醇药物的水溶性；利用光催化剂在紫外线照射下可以产生•OH的特性，在载药微球添加适量光催化剂可以抑制病灶癌细胞增殖，并引起癌细胞结构和功能的破坏，提高抗癌药物的治疗效果；选用的纳米光催化剂具有良好的生物相容性，不具有细胞毒性；该方法快速便捷、工艺简单、微球载药量高。
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公开(公告)号：CN103878769B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410059156.7
申请日：2014-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种遥操作柔性环境力反馈系统，包括主机器人、从机器人、设置在主机器人和从机器人之间的通信环节;其中主机器人包括主机械臂、控制器，在所述主机械臂上设置有力反馈装置；从机器人上设置有从机械臂；所述的从机械臂末端接触柔性环境操作时，从机器人测量计算得到从机械臂末端与柔性环境接触点处的形变xe，从机器人将xe经通信环节并传送至控制器；所述的控制器接收到柔性环境接触点处的形变xe后，根据存储的已知柔性环境的数据，得到力反馈数值并传送至力反馈装置中。
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公开(公告)号：CN103940544B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410087486.7
申请日：2014-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种双十字梁组合式指关节六维力传感器，由上十字梁弹性体和下十字梁弹性体组合而成，上十字梁弹性体包括四根上弹性梁、一个上中心加载轴、四个上固定台和四根上浮动梁，下十字梁弹性体包括一个四根下弹性梁、一个下中心加载轴、一个固定框架和四个下固定台。上下十字梁弹性体通过一一对应的四个固定台固定，组合成双十字梁结构。本发明与现有的多维力传感器相比更加微型化，具有较高的灵敏度，适用于机器人指关节领域的多维力测量。
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公开(公告)号：CN102389399B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110313846.7
申请日：2011-10-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 利用紫外线增强紫杉醇抗癌药效的载药微球制备方法及其应用，制备步骤为：a.配制环糊精-紫杉醇-光催化剂混合溶液；b.采用静电喷雾法制备环糊精载药微球。采用羟丙基β-环糊精包含非水溶性抗癌药紫杉醇，可以增加紫杉醇药物的水溶性；利用光催化剂在紫外线照射下可以产生•OH的特性，在载药微球添加适量光催化剂可以抑制病灶癌细胞增殖，并引起癌细胞结构和功能的破坏，提高抗癌药物的治疗效果；选用的纳米光催化剂具有良好的生物相容性，不具有细胞毒性；该方法快速便捷、工艺简单、微球载药量高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103604561B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310635034.3
申请日：2013-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种六维力/力矩传感器标定装置及标定方法，装置包括标定工作台、回转工作台、力值加载装置、力矩加载装置、标定转接装置等，安装在标定工作台上的回转工作台实现对六维力/力矩传感器精确的角度旋转，固定在立柱上的侧滑轮支架能够随着传感器高度的不同而上下移动，使钢丝绳保持水平状态。本发明具有操作简单，通用性较好等特点，能够实现不同量程范围的六维力/力矩传感器标定的要求，并能够通过改变标定力臂的方法实现中量程的传感器的力矩标定。
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公开(公告)号：CN103076131B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210589784.7
申请日：2012-12-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量大型机械臂大力与小力矩的六维力与力矩传感器，包括中心轴、力敏元件、底座和应变片组件，力敏元件固定连接在底座上，中心轴穿过力敏元件和底座，且中心轴与力敏元件过盈配合，应变片组件贴覆在力敏元件上，力敏元件包括四根弹性主梁、四根弹性副梁、呈正八角形的中心轴台、四个固定台、四个主浮动梁和四个副浮动梁，应变片组件包括第一应变片组和第二应变片组，四根弹性主梁中相对的两根弹性主梁上分别贴覆第一应变片组，其余两根弹性主梁上分别贴覆第二应变片组；中心轴与中心轴台的通孔过盈配合。该六维力与力矩传感器可提高对力的测量的刚度，同时对力矩的测量刚度也有小幅提高。
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公开(公告)号：CN103698076A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410001468.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种用于实现量程扩展的六维力和力矩传感器，包括弹性体和位于弹性体上的应变片；弹性体包括四个固定台，一个中心加载台和四个梁单元，每个梁单元布设在相邻两个固定台之间；每个梁单元包括外浮动梁、内浮动梁和弹性梁，外浮动梁和内浮动梁相互平行，构成一对双梁，双梁的两端分别固定连接在相邻两个固定台的侧壁上，弹性梁垂直于双梁，且弹性梁的一端固定连接在外浮动梁的内壁上，弹性梁的另一端固定连接在中心加载台的一侧壁上；应变片为六组，粘贴在弹性梁上；每组应变片组成一个惠斯通全桥。该六维力和力矩传感器，在不改变传感器外围尺寸的条件下，有效地增加其量程，扩展其刚度。
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公开(公告)号：CN103604561A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310635034.3
申请日：2013-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种六维力/力矩传感器标定装置及标定方法，装置包括标定工作台、回转工作台、力值加载装置、力矩加载装置、标定转接装置等，安装在标定工作台上的回转工作台实现对六维力/力矩传感器精确的角度旋转，固定在立柱上的侧滑轮支架能够随着传感器高度的不同而上下移动，使钢丝绳保持水平状态。本发明具有操作简单，通用性较好等特点，能够实现不同量程范围的六维力/力矩传感器标定的要求，并能够通过改变标定力臂的方法实现中量程的传感器的力矩标定。
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公开(公告)号：CN104048791B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410287012.7
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种低维间耦合的双十字梁型六维力和力矩传感器，包括外圆环壁、内圆环壁、外圈应力梁、内圈应力梁和一个中心加载轴。固定外圆环壁，利用弹性体内部的应变原理，测量三维空间中x，y，z方向的力和x，y，z方向的力矩。其中，内圈应力梁上贴有四组应变片，分别敏感三维空间中x，y，z方向的力和z方向的力矩；外圈应力梁上贴有两组应变片，分别敏感三维空间中x和y方向的力矩。本发明具有结构解耦、维间耦合小的突出优点，可适用于多种场合，尤其是智能机器人这类基于复杂系统的工程应用领域。
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