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公开(公告)号：CN101863033A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010206915.X
申请日：2010-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种核化侦察机器人多功能组合式手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本发明适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本发明具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
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公开(公告)号：CN101763119A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910263081.3
申请日：2009-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公布了一种基于遥操作移动机器人的辅助避障方法，本发明遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入工作现场，通过无线传输将工作现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有超声波和红外线测距设备，可以测量机器人与周围障碍物间的距离；移动机器人上还装有监视现场情况的摄像机，将现场图像传到本地操作平台。当移动机器人遇到障碍物后，首先根据障碍物的远近程度设定移动速度，并向本地操作平台发出警报。本地操作人员可根据现场图像信息及车载传感器信息对障碍物情况进行分析，决定采取避障措施或是强制机器人冲破障碍。本发明具有人机协作，灵活避障的优点，可用于在复杂现场工作的移动机器人进行局部自主的辅助避障。
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公开(公告)号：CN102379760A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244446.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。
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公开(公告)号：CN102379759A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244394.1
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于手部功能障碍患者自主康复训练的肌电假手，机械假手由微型直流电机通过齿轮传动机构带动用于辅助患者手部运动的手指。其特征在于：设置两个肌电信号采集电极贴合在患者手臂的肌电信号较为活跃的区域，分别采集代表手指张开及闭合肌电信号，把这两个肌电信号输入至设有包括单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机输出假手的开合信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机正转或者反转，通过齿轮传动机构使假手闭合或者张开，从而带动患者的手部做张开和闭合的运动。
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公开(公告)号：CN101763119B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910263081.3
申请日：2009-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公布了一种基于遥操作移动机器人的辅助避障方法，本发明遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入工作现场，通过无线传输将工作现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有超声波和红外线测距设备，可以测量机器人与周围障碍物间的距离；移动机器人上还装有监视现场情况的摄像机，将现场图像传到本地操作平台。当移动机器人遇到障碍物后，首先根据障碍物的远近程度设定移动速度，并向本地操作平台发出警报。本地操作人员可根据现场图像信息及车载传感器信息对障碍物情况进行分析，决定采取避障措施或是强制机器人冲破障碍。本发明具有人机协作，灵活避障的优点，可用于在复杂现场工作的移动机器人进行局部自主的辅助避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101847010A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
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公开(公告)号：CN101766510A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200910263389.8
申请日：2009-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 一种基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度分段控制方法，设置两个肌电信号采集电极贴合在人体残肢手臂的肌肉活动区体表，分别采集与肌肉紧绷程度成正比的手指张开及闭合肌电信号输入单片机并按幅值大小不同进行分段量化，输出不同的分段信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机，微型直流电机的转动经齿轮动机构输出对应于手指夹持力度分段量化的分段速度值；同时，在假手的拇指指端设置力触觉传感器，当手指闭合时，力触觉传感器受到挤压输出力触觉信号反馈给单片机与程序设定的力度分段量化值进行对应比较，根据比较结果，单片机不断调整其输出给电机驱动电路的信号，驱动微型直流电机的转速相应变化，使手指张开及闭合的速度相应改变，直至达到符合设定要求的所属分段夹持力度。
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公开(公告)号：CN103006358B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210578422.8
申请日：2012-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手的控制方法，包括基于肌电信号自适应学习的动作识别方法和握力模糊控制方法。基于肌电信号自适应学习的动作识别方法以人体手臂一对拮抗肌上采集得到的经过放大、整流、滤波后的张开肌电信号EMG1、闭合肌电信号EMG2作为输入信号，通过更新自适应比例因子，从而实现对人体肌电信号的自适应，并根据佩戴者手臂肌肉的收缩程度输出假手的期望握力。握力模糊控制方法用于实现对假手期望握力的跟踪，从而实现根据假手佩戴者手臂肌电信号的强度来控制假手的握力大小。使用时只需要将两个肌电传感器贴合在佩戴者手臂的一对拮抗肌上，打开假手电源，佩戴者上抬和下手腕即可实现对假手的控制。
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公开(公告)号：CN102379760B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201110244446.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。
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公开(公告)号：CN106507967B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201110012242.9
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置，包括底座，底座上搭载的核化探测仪器，执行末端具有三维方向动作的驱动装置，执行末端具有三维方向动作的驱动装置包括执行机构、可用于显示仪表读数的摄像头和三维摇杆；提供了一种无需总线接口、测量种类多样化、可实时传输测量数据、可自由设置探测任务的搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置。
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