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公开(公告)号：CN112439601B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202011249182.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船舶外立面网格模型为研究对象，根据实际工艺需求以及模型几何特征对船舶外立面进行区域分割；最后，针对不同特点的分割子片采用不同的轨迹规划算法，获取机器人喷涂路径。本发明有助于解决大型船舶喷涂作业中人工示教方式的不足的问题，同时也能够显著改善机器人的喷涂质量以及喷涂相率，对于智能制造等生产领域具有深远的现实意义。
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公开(公告)号：CN112439601A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011249182.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船舶外立面网格模型为研究对象，根据实际工艺需求以及模型几何特征对船舶外立面进行区域分割；最后，针对不同特点的分割子片采用不同的轨迹规划算法，获取机器人喷涂路径。本发明有助于解决大型船舶喷涂作业中人工示教方式的不足的问题，同时也能够显著改善机器人的喷涂质量以及喷涂相率，对于智能制造等生产领域具有深远的现实意义。
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公开(公告)号：CN106845502B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710050139.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种用于设备检修的穿戴式辅助装置及设备检修可视化指导方法，所述穿戴式辅助装置包括但不限于头戴式传感器支架、深度视觉传感器、佩戴式处理器、手持平板液晶显示器和后台服务器。所述可视化检修指导，能够为工人提供设备引导接近、设备状态识别、设备维修与装配可视化虚拟指导等关键辅助功能。本发明针对工人对待检修对象不熟练、装配操作步骤不熟悉的情况，能够协助工人，提高其工作效率和操作规范性和准确性。
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公开(公告)号：CN111113409A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911146612.0
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分步优化的多机器人多工位协作点焊作业规划方法，包括：对多机器人多工位协作点焊作业优化问题进行描述与分析，并设立约束条件与优化目标，建立多机器人多工位协作点焊作业优化模型；基于任务均衡原则，建立初始分配方案，进行焊点编码分配和遗传算法迭代求解，得到局部最优焊点分配方案；单机器人焊点排序；完成焊点工位分配，得到多机器人多工位协作点焊作业规划方案。本发明提供了一种多机器人协作多工位点焊作业规划方法，解决了多机器人多工位任务规划问题约束和模型复杂、搜索解空间广导致难于求解的问题，提高了算法的搜索能力和收敛速度。
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公开(公告)号：CN111091062A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911146390.2
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉聚类和匹配的机器人乱序目标分拣方法，包括：对采集的分拣场景点云滤除分拣场景点云平面，并对堆叠分拣场景进行分割点云平面，得到多个种类的分拣场景点云簇；查询三维点邻域得到各分拣场景点云簇的堆叠状态；估计分拣场景点云中各点的法线，并提取各分拣场景点云簇和目标模型的边缘；生成不同的边缘候选匹配集合，利用Super4PCS粗匹配获取初始位姿，再通过ICP精匹配进行排序识别和位姿估计。本发明通过对物体的三维感知，实现了对具有堆叠、遮挡、乱序等特点的多目标物体的识别、分类和匹配定位，有利于实现工业机器人的自主识别和抓取动作的规划，从而提高搬运、分拣作业的抓取效率和准确程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110285813A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910588551.7
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 发明公开了一种室内移动机器人人机共融导航装置及方法。该装置包括：行人建模模块、动态代价地图、全局路径规划器、机器人和室内视觉传感器：行人建模模块用于将行人感知信息转换为全局路径规划器搜索图需要的代价地图；动态代价地图为全局路径规划器提供未来时刻的社会约束信息；全局路径规划器是整个系统的核心，负责接收导航目标位姿和AMCL定位信息，采用“规划-预测-执行”时序周期进行动态规划，在每个规划周期基于动态代价地图构建搜索图计算当前规划周期最佳的规划结果；机器人和室内视觉传感器负责全局环境感知，此外机器人移动底盘接收底层运动指令进行移动导航。本发明可以有效、灵活地运用于实际室内环境。
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公开(公告)号：CN106845502A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050139.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种用于设备检修的穿戴式辅助装置及设备检修可视化指导方法，所述穿戴式辅助装置包括但不限于头戴式传感器支架、深度视觉传感器、佩戴式处理器、手持平板液晶显示器和后台服务器。所述可视化检修指导，能够为工人提供设备引导接近、设备状态识别、设备维修与装配可视化虚拟指导等关键辅助功能。本发明针对工人对待检修对象不熟练、装配操作步骤不熟悉的情况，能够协助工人，提高其工作效率和操作规范性和准确性。
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公开(公告)号：CN103904898A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410159267.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: H02M3/28
Abstract: 本发明公开了一种适于医疗检测用电源的低噪声高效隔离变换器及控制方法，属于电力电子变换器技术领域。所述适于医疗检测用电源的低噪声高效隔离变换器由原边电路、变压器和副边电路构成，原边电路包括输入源、两个开关管和两个电容，副边电路包括三个电感、四个二极管、两个开关管、输出滤波电容和负载。本发明能够实现所有开关器件的软开关，有效降低变换器的开关噪声并显著改善变换效率；能够有效地降低输出电流纹波，使输出滤波电容容值和体积得到极大降低；能够通过整流电路实现升压，适合隔离升压功率变换；控制简单、可靠性高；特别适合医疗检测用电源等对噪声、可靠性、安全性和效率等有特殊要求的应用场合。
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公开(公告)号：CN103278170A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310183577.6
申请日：2013-05-16
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G05D1/0274
Abstract: 本发明涉及移动机器人导航技术领域。本发明公开了一种基于显著场景点检测的移动机器人级联地图创建方法。包括如下步骤：1)根据移动机器人传感器采集的图像数据，在线检测显著场景对应的自然场景路标，生成全局地图中的拓扑节点；2)更新移动机器人位姿和局部栅格子地图；3)以显著场景点作为拓扑节点创建全局拓扑地图结构，在机器人轨迹闭合检测的基础上，引入加权扫描匹配法和松弛法对拓扑结构进行优化，确保拓扑地图的全局一致性。该发明适用于各类移动机器人在包含多个房间、走廊等区域的室内大范围环境中进行自主路径规划和导航应用。
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公开(公告)号：CN111091062B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201911146390.2
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉聚类和匹配的机器人乱序目标分拣方法，包括：对采集的分拣场景点云滤除分拣场景点云平面，并对堆叠分拣场景进行分割点云平面，得到多个种类的分拣场景点云簇；查询三维点邻域得到各分拣场景点云簇的堆叠状态；估计分拣场景点云中各点的法线，并提取各分拣场景点云簇和目标模型的边缘；生成不同的边缘候选匹配集合，利用Super4PCS粗匹配获取初始位姿，再通过ICP精匹配进行排序识别和位姿估计。本发明通过对物体的三维感知，实现了对具有堆叠、遮挡、乱序等特点的多目标物体的识别、分类和匹配定位，有利于实现工业机器人的自主识别和抓取动作的规划，从而提高搬运、分拣作业的抓取效率和准确程度。
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