一种面向农用四旋翼无人机航迹规划改进方法

    公开(公告)号:CN114564048B

    公开(公告)日:2025-04-04

    申请号:CN202210247881.1

    申请日:2022-03-14

    Applicant: 东南大学

    Inventor: 吴峻 张翔 张伦

    Abstract: 本发明公开了一种面向农用四旋翼无人机航迹规划改进方法,该方法针对传统A*算法规划出的路径不平滑,转折点较多最终导致不适合无人机直接飞行的问题,提出扩大A*算法的搜索空间,由传统的8领域搜索转化为24领域搜索。通过扩展搜索领域,算法对于下一节点的扩展方向不再局限于π/4的整数倍,最终使得规划出来的路径适合无人机飞行。

    一种考虑土地利用类型的可达性度量方法

    公开(公告)号:CN118505472A

    公开(公告)日:2024-08-16

    申请号:CN202410734958.7

    申请日:2024-06-07

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种考虑土地利用类型的可达性度量方法,确定公共交通站点为供给点、六边形网格的质心为需求点;确定公交和地铁这两种公共交通方式的运行班次数,得到每个供给点的供给量;将研究区域以一定边长的六边形网格进行划分,得到每个六边形网格中的人口栅格点,确定每个需求点的需求量;分别计算每种交通方式中每个供给点的供需比;分别计算每种交通方式中每个需求点的供需比之和;依据各土地利用类型所占的面积,确定各六边形网格的熵指数;在调整的高斯两步移动搜索法的基础上,引入熵指数捕捉土地利用类型的多样性程度,计算出各街道的可达性。本发明有效地将熵指数与调整的高斯两步移动搜索法结合在一起,使得可达性度量更精确。

    一种蛇纹石固碳泡沫轻质土及其制备方法

    公开(公告)号:CN116063054B

    公开(公告)日:2023-11-14

    申请号:CN202310043677.2

    申请日:2023-01-29

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明属于土木建筑工程材料技术领域,具体涉及一种利用蛇纹石、氧化镁和CO2为原料制备的绿色、低碳泡沫轻质土。该蛇纹石固碳泡沫轻质土的原料组成包括:氧化镁、蛇纹石、填料、CO2气泡群以及水。本发明鉴于传统气泡混合轻质土使用水泥作为固化剂导致排放大量CO2、能源资源消耗严重以及我国大量蛇纹石尾矿堆积无法利用的问题,结合氧化镁碳化技术,目的在于提出一种新型的蛇纹石固碳泡沫轻质土的操作方法,促进地基处理技术向绿色低碳、废弃物资源化利用转化,减少碳排放的同时促进碳吸收与碳存储。

    基于交通状态判别的动态双向绿波控制方法

    公开(公告)号:CN108806290B

    公开(公告)日:2019-06-14

    申请号:CN201810536259.6

    申请日:2018-05-30

    Applicant: 东南大学

    Inventor: 柴干 孙常聪 张翔

    Abstract: 本发明提出了一种基于交通状态识别的交通干线双向动态绿波控制方法,该方法将基于K均值聚类分析法的交通状态识别方法和基于数解法的双向绿波控制模型相结合,能够根据路网交通状态的变化动态地调整双向绿波控制方案。该方法的具体步骤为:交通参数获取、交通状态判别、计算各假定的理想信号间距、确定实际信号相对于各理想信号的挪移量、确定合适的理想信号位置、连续行驶通过带的设计、确定系统带速。该方法能够显著减少城市道路交通流的延误和停车率,提高城市道路的运行效率,为城市道路绿波控制提供有力的技术支撑。

    一种蛇纹石固碳泡沫轻质土及其制备方法

    公开(公告)号:CN116063054A

    公开(公告)日:2023-05-05

    申请号:CN202310043677.2

    申请日:2023-01-29

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明属于土木建筑工程材料技术领域,具体涉及一种利用蛇纹石、氧化镁和CO2为原料制备的绿色、低碳泡沫轻质土。该蛇纹石固碳泡沫轻质土的原料组成包括:氧化镁、蛇纹石、填料、CO2气泡群以及水。本发明鉴于传统气泡混合轻质土使用水泥作为固化剂导致排放大量CO2、能源资源消耗严重以及我国大量蛇纹石尾矿堆积无法利用的问题,结合氧化镁碳化技术,目的在于提出一种新型的蛇纹石固碳泡沫轻质土的操作方法,促进地基处理技术向绿色低碳、废弃物资源化利用转化,减少碳排放的同时促进碳吸收与碳存储。

    一种应用于农用无人机植保作业的姿态解算方法

    公开(公告)号:CN114608517A

    公开(公告)日:2022-06-10

    申请号:CN202210247916.1

    申请日:2022-03-14

    Applicant: 东南大学

    Inventor: 吴峻 张伦 张翔

    Abstract: 本发明公开了一种应用于农用无人机植保作业的姿态解算方法,该方法针对农用无人机在室外进行植保作业时,由于受到自然风场等干扰因素的影响导致传统滤波方法精度降低的问题,提出利用加速度和磁场强度的信息修正陀螺仪输出的角速度,并将根据修正后的角速度解算出的姿态四元数作为量测值,陀螺仪输出的角速度信息以及姿态四元数作为状态量,建立自适应扩展卡尔曼滤波的数学模型,并且对系统噪声协方差矩阵以及量测噪声协方差矩阵引入自适应因子,提高算法在状态突变时的鲁棒性以及无人机姿态解算的精度。

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