公开(公告)号：CN118286006A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410400752.0

申请日：2024-04-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  李响 ,  尚宇成 ,  余吉斯 ,  戴宇翔

IPC: A61G5/06 ,  G01D21/02 ,  A61G5/10 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提出了一种智能轮椅及其上下路沿的控制方法。该智能轮椅包括智能轮椅的结构和测控装置。本发明的智能轮椅结构由轮椅本体、直线电机、激光雷达、驱动轮、辅助支撑轮、倾角传感器等组成。本发明的方法是：通过激光雷达测量轮椅周边的地形及将要通过的台阶或类似障碍，通过轮流精确控制直线电机使轮椅的本体、驱动轮升降，使之适合于当前地形特征，从而控制轮椅平稳地通过台阶。倾角传感器的的作用是监测上述流程中轮椅的安全性，起到保护作用。本发明能够辅助轮椅安全上下路沿，具有较强的地形通过能力，是一种智能化的控制装置和方法，能满足轮椅乘员广域出行时必须面对的上下台阶过程中的安全性和舒适性需求。

公开(公告)号：CN118068366A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410151049.0

申请日：2024-02-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  尚宇成 ,  黄子正 ,  李响 ,  张文艺

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/89 ,  G01C21/20 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提供一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法，包括，通过激光雷达获取轮椅行驶环境中的三维点云；对获取的三维点云数据进行体素滤波并划分出感兴趣的区域；划分极坐标栅格，并分割地面点云和非地面点云；划分由细到粗的栅格，并计算激光雷达各个方向非地面点云的最短距离，进一步确定出可行驶的栅格；拼接上述栅格得到可行驶区域。本发明所需计算资源很少且能够获得更可靠的结果；能够很好的适用在轮椅中，更适应各种复杂的非结构化行驶环境。