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公开(公告)号：CN101372096B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200810021607.2
申请日：2008-08-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种可实现Z方向平动解耦的多关节服务机器人手臂，其结构采用的是U^RR+R构型，U^RR+R构型由有两个摆动副的肩部关节、有一个摆动副的肘部关节、有一个回转副和一个摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节间的小臂、与腕部关节连接的手爪组成，肩部关节包括平行四边形机构和肩部连接体，在其驱动臂上连接电机连接轴套，电机连接轴套与电机输出轴相连，肩部连接体设在平行四边形机构的连接臂上，肩部连接体包括支架，支架由支撑板和支撑角铝组成，支架与肩部舵机、传动板相连，舵机固定在支架上，肩部传动板与支架连接，舵机输出轴与传动板连接，传动板与所述的大臂的一端连接。
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公开(公告)号：CN100389237C
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200510122838.9
申请日：2005-12-06
Applicant: 东南大学
IPC: E01C23/06
Abstract: 基于微波加热的沥青路面智能热修补工艺涉及用于沥青路面病害热修补工艺方法，特别是基于微波加热的智能热修补工艺方法，该方法包括待修补病害温度测量及反馈工序a，待修补病害状况检测及反馈工序b，智能确定加热板加热区域、加热时间和需填充沥青混合料质量工序c，喷洒雾化乳化沥青工序d，待修补病害间歇或扫描加热与控制和需填充沥青混合料工序e，待修补病害喷洒沥青再生剂工序f，待修补病害填充热沥青混合料与拌和工序g，压实压平待修补病害的沥青混合料工序h，拍摄修补好的路面图像及反馈工序i。该工艺提高能源效率、增大柔性度和易于加热控制的热修补工艺。
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公开(公告)号：CN118513708A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410460257.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种TC4‑TiAl双金属等离子电弧增材制造装置及其制造方法，包括工作台、加热板、温控箱、固定于加热板上的增材基板、位于工作台旁侧的六轴机器人、位于六轴机器人执行末端的等离子焊枪、位于等离子焊枪一侧且用于固定TC4丝材和ER1070丝材的同平面双送丝夹具、位于等离子焊枪另一侧且用于连接保护气的自适应多通道保护气罩以及熔滴过渡采集系统，该熔滴过渡采集系统包括用于采集增材制造过程中增材熔滴过渡信息的相机、用于接收相机传输的增材熔滴过渡信息的工控机以及用于显示增材熔滴过渡信息的显示器。本发明能够以高沉积速率增材，全程液桥过渡以提高构件元素均匀性，且可在大气环境下实现较好保护效果。
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公开(公告)号：CN112233063A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010960924.1
申请日：2020-09-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种大尺寸圆形物体的圆心定位方法，利用标准标定块进行物像空间标定，通过在有限安装空间获取大尺寸圆形物体多段圆弧边缘图像；提取其ROI并运用Robert算子进行圆弧边缘检测，得到每张图像的圆弧边缘轮廓点集坐标；并融合位置信息特征，通过设立基准图像以及基准坐标系，将除基准图像外的所有圆弧边缘图像通过坐标变换，换算至基准坐标系中，构成总圆弧边缘点集坐标；并采用最小二乘法拟合圆精确定位圆心，得到亚像素值的圆心坐标和半径。本发明提供一种无需采集整圆图像，采用多段圆弧图像与位置信息融合的方法，对图像中圆的完整度依赖性低，大大减少圆心定位时间消耗，实现大尺寸圆形物体的高精度圆心定位。
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公开(公告)号：CN102519400B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110419626.2
申请日：2011-12-15
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大长径比轴类零件直线度误差检测方法，属于轴类零件直线度误差检测领域。本发明的步骤为：（1）标准件安装；（2）相机安装；（3）工件安装；（4）图像采集；（5）图像处理；（6）建立坐标系统；（7）计算得出圆心位置坐标；（8）统一坐标；（9）根据截面的圆心坐标，利用现有的直线度评定方法，计算直线度。本发明以标准件相互间位置关系为纽带，建立各图像间的坐标位置关系，从而避免使用耗时较长的图像拼接技术，同时，不需要严格保证相机到零件的距离和相机到标准件之间距离相等，降低了测量难度，提高了测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101349542B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810124374.9
申请日：2008-06-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于机器视觉的大尺寸零件测量装置，含底座和大、小标定块，所述的大标定块与小标定块的长度之比为3∶2～2∶1，在底座上滑动连接有L型移动台，在L型移动台的立臂上滑动连接有支撑杆，并且，L型移动台的滑动方向与支撑杆的滑动方向垂直，在支撑杆上转动连接有旋转块，且旋转块的旋转运动平面位于由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面平行，在所述的旋转块转动连接有相机支撑板且相机支撑板的旋转运动平面与由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面垂直，在相机支撑板上设有摄相机，在所述的底座上设有平移装置，在平移装置上设白色背景板，且白色背景板位于摄相机的下方，在底座上设用于观测托盘移动距离的钢尺。
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公开(公告)号：CN101349542A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810124374.9
申请日：2008-06-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于机器视觉的大尺寸零件测量装置，含底座和大、小标定块，所述的大标定块与小标定块的长度之比为3∶2～2∶1，在底座上滑动连接有L型移动台，在L型移动台的立臂上滑动连接有支撑杆，并且，L型移动台的滑动方向与支撑杆的滑动方向垂直，在支撑杆上转动连接有旋转块，且旋转块的旋转运动平面位于由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面平行，在所述的旋转块转动连接有相机支撑板且相机支撑板的旋转运动平面与由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面垂直，在相机支撑板上设有摄相机，在所述的底座上设有平移装置，在平移装置上设白色背景板，且白色背景板位于摄相机的下方，在底座上设用于观测托盘移动距离的钢尺。
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公开(公告)号：CN101342033A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810021982.7
申请日：2008-08-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种专用于中小学生课堂的齿轮式可升降课椅，包括：2个椅脚(5)和椅面(1)，在椅脚(5)和椅面(1)之间设有升降装置，该升降装置由动力输入轴(31)、第一锥齿轮(34)、第二锥齿轮(35)、第三锥齿轮(36)、升降杆(32)和套筒(33)组成，升降杆(32)设在套筒(33)内升降杆(32)且与套筒(33)螺纹连接，升降杆(32)作为第二锥齿轮(35)的转轴与第二锥齿轮(35)连接，第二锥齿轮(35)分别与第一锥齿轮(34)、第三锥齿轮(36)啮合，动力输入轴(31)与第一锥齿轮(34)连接，所述套筒(33)与椅脚(5)连接，所述升降杆(32)与椅面(1)连接。
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公开(公告)号：CN1776102A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510122838.9
申请日：2005-12-06
Applicant: 东南大学
IPC: E01C23/06
Abstract: 基于微波加热的沥青路面智能热修补工艺涉及用于沥青路面病害热修补工艺方法，特别是基于微波加热的智能热修补工艺方法，该方法包括待修补病害温度测量及反馈工序a，待修补病害状况检测及反馈工序b，智能确定加热板加热区域、加热时间和需填充沥青混合料质量工序c，喷洒雾化乳化沥青工序d，待修补病害间歇或扫描加热与控制和需填充沥青混合料工序e，待修补病害喷洒沥青再生剂工序f，待修补病害填充热沥青混合料与拌和工序g，压实压平待修补病害的沥青混合料工序h，拍摄修补好的路面图像及反馈工序i。该工艺提高能源效率、增大柔性度和易于加热控制的热修补工艺。
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公开(公告)号：CN112697112B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011588254.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置，属于精密测量及图像处理领域。本发明通过电机控制工作平台运动，使得标定板图形进入相机视野，同时调整标定板图形在相机视野中的合适位置，并拍摄一张标定板图形的图像，然后保持电机Y轴不动，沿电机X轴移动一定步长，拍摄另一张标定板图形的图像，由于相机在水平面的安装存在倾斜角，因此两张标定板图形图像中公共区域点的坐标值不同，对于所拍摄两张图像进行处理，可以得到相机在水平面的倾斜角。该方法的标定板图案制作精度高且工作平台运动的控制精度也高，因此相机水平面倾斜角的标定精度高，并针对不同相机视野、不同运动范围的标定，可以改变步长大小，方法的适应性强。
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