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公开(公告)号：CN116182848A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310105304.3
申请日：2023-02-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质，该方法包括：监控激光雷达‑视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)系统的里程计的计算过程，在每次里程计计算结束后，获取当前时刻目标传感器的当前外部参数；查询上一次所述里程计计算结束后获取到的历史外部参数，基于所述当前外部参数及所述历史外部参数，确定外部参数变化范围；若所述外部参数变化范围未超出所述预设范围阈值，则启动校准系统，对所述激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的外部参数进行粗标定，并将粗标定结果作为初始的激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的标定外部参数，进行精标定。
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公开(公告)号：CN110076820A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910189604.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种含有并联弹性的仿生机器人关节，包括凸轮绕线装置和传动装置，所述凸轮绕线装置包括钢丝线、引线机构、在周向设置有绕线盘的凸轮、以及一端与关节支撑挡板相连接的弹簧，所述凸轮与位于所述传动装置上的关节主轴轴向固定连接，所述钢丝线缠绕在所述绕线盘上，且所述钢丝线的一端穿过所述引线机构后与所述弹簧的另一端相连接，所述引线机构用于使所述钢丝线不与关节支撑挡板内的其它部件接触。本发明通过设置具有凹向上弹性特性的并联弹性结构，解决现有的机器人关节能耗性能和抗干扰性能的制约平衡的问题。
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公开(公告)号：CN221624013U
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202420358574.5
申请日：2024-02-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型涉及一种仿生型鸟腿式无人机起落架，仿生上腿机构包括仿生上腿上腿骨和仿生上腿下腿骨，仿生下腿机构包括仿生下腿上腿骨和仿生下腿下腿骨，支板下端面设有安装座，通过销轴与仿生上腿机构的上腿安装端连接；肘部旋转固定座设置在所述仿生上腿机构和所述仿生下腿机构之间；仿生上腿机构的上腿啮合端和所述仿生下腿机构的下腿啮合端均通过销轴连接在肘部旋转固定座上，且通过所述仿生上腿机构的上齿轮和所述仿生下腿机构的下齿轮进行啮合；本实用新型通过爪子的两种形态切换来适应平地和复杂地形，在落地时大腿和小腿折叠，通过脚踝处的液压减震器和附着在小腿末端的减震棉块进行减震，大大减小了冲击损伤。
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公开(公告)号：CN204252672U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420720570.3
申请日：2014-11-26
Applicant: 东北大学
IPC: E05B63/02
Abstract: 本实用新型公开了一种依靠重力自锁式机械锁，包括底座(1)、壳体A(2)、壳体B(3)、主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)，壳体A(2)和壳体B(3)对称设置在底座(1)上，主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)均安装在壳体A(2)和壳体B(3)之间；锁块(5)的底部设有第一挂钩(7)、主锁钩(4)的一端设有第二挂钩(8)和第三挂钩(9)，副锁钩(6)上设有第四挂钩(10)，第一挂钩(7)与第二挂钩(8)相配合，第三挂钩(9)与第四挂钩(10)相配合。本实用新型能够在小行程范围内实现锁止和解锁，具有结构简单，解锁方便的优点，极大提高了机械锁的稳定性。
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