公开(公告)号：CN110076820B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201910189604.8

申请日：2019-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈杰 ,  熊雄 ,  宋钊熙

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种含有并联弹性的仿生机器人关节，包括凸轮绕线装置和传动装置，所述凸轮绕线装置包括钢丝线、引线机构、在周向设置有绕线盘的凸轮、以及一端与关节支撑挡板相连接的弹簧，所述凸轮与位于所述传动装置上的关节主轴轴向固定连接，所述钢丝线缠绕在所述绕线盘上，且所述钢丝线的一端穿过所述引线机构后与所述弹簧的另一端相连接，所述引线机构用于使所述钢丝线不与关节支撑挡板内的其它部件接触。本发明通过设置具有凹向上弹性特性的并联弹性结构，解决现有的机器人关节能耗性能和抗干扰性能的制约平衡的问题。

公开(公告)号：CN110076820A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910189604.8

申请日：2019-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈杰 ,  熊雄 ,  宋钊熙

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种含有并联弹性的仿生机器人关节，包括凸轮绕线装置和传动装置，所述凸轮绕线装置包括钢丝线、引线机构、在周向设置有绕线盘的凸轮、以及一端与关节支撑挡板相连接的弹簧，所述凸轮与位于所述传动装置上的关节主轴轴向固定连接，所述钢丝线缠绕在所述绕线盘上，且所述钢丝线的一端穿过所述引线机构后与所述弹簧的另一端相连接，所述引线机构用于使所述钢丝线不与关节支撑挡板内的其它部件接触。本发明通过设置具有凹向上弹性特性的并联弹性结构，解决现有的机器人关节能耗性能和抗干扰性能的制约平衡的问题。