公开(公告)号：CN116168200A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310212736.4

申请日：2023-03-07

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈杰 ,  董奇 ,  侯鹏帅 ,  高名言 ,  李文博

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/46

Abstract: 本申请公开了一种基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质和设备。方法第一步融合语义分割的结果对特征点的提取进行了优化，包括剔除动态特征点以及通过语义描述子精确地进行特征匹配，并通过分割出的地面特征点恢复了真实的尺度，避免了传统单目SLAM尺度不确定的缺点；最后通过帧间的数据关联初步计算了帧间位姿，可较为准确地输出一个具有真实尺度的位姿估计。第二步融合语义信息对SLAM后端优化算法进行优化。基于语义信息建立了中期语义约束，包括语义通用约束以及针对语义类别为地面和杆建立的语义约束；结合创建的各个约束建立了图结构并通过g2o优化库进行优化，从而有效的抑制机器人长期运动导致的累计漂移。

公开(公告)号：CN116152725A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310171164.X

申请日：2023-02-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈杰 ,  侯鹏帅 ,  董奇 ,  高名言 ,  李文博

IPC: G06V20/50 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74

Abstract: 本申请公开了视觉地点重识别方法及装置，涉及视觉同步定位与测绘技术领域。其中方法包括：通过对图像进行语义分割处理，确定针对静态语义对象的当前图像；根据每个所述静态语义对象及其相邻静态语义对象，构建针对所述当前图像的全局描述符；根据所述当前图像与检测图像的全局描述符计算所述当前图像与检测图像的匹配分值，并构建针对所述检测图像的候选帧序列；根据所述候选帧序列对所述当前图像进行验证，确定当前图像是否为目标回环帧。本申请适用于轻量级鲁棒视觉地点重识别。

公开(公告)号：CN116309803A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310237546.8

申请日：2023-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈杰 ,  李文博 ,  侯鹏帅 ,  高名言 ,  董奇

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/75 ,  G06F17/18

Abstract: 本申请公开了视觉机器人位姿估计方法及装置、存储介质、计算机设备，涉及机器人定位技术领域。其中方法包括：视觉机器人提取当前视觉图像的视觉点特征，以及共享地图中的共享点特征和共享面特征；将所述当前视觉图像的视觉点特征与所述共享地图中的共享点特征和共享面特征分别进行匹配处理，得到与所述视觉点特征存在匹配关系的共享点特征和共享面特征；根据存在匹配关系的共享点特征和共享面特征，分别构建所述共享点特征到视觉点特征的第一残差雅可比矩阵和所述共享面特征到视觉点特征的第二残差雅可比矩阵；根据所述第一残差雅可比矩阵和所述第二残差雅可比矩阵，利用G2O库求解所述当前视觉图像的目标相机位姿。

公开(公告)号：CN116182848A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310105304.3

申请日：2023-02-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈杰 ,  高名言 ,  侯鹏帅 ,  董奇 ,  李文博

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S7/497

Abstract: 本申请公开了一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质，该方法包括：监控激光雷达‑视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)系统的里程计的计算过程，在每次里程计计算结束后，获取当前时刻目标传感器的当前外部参数；查询上一次所述里程计计算结束后获取到的历史外部参数，基于所述当前外部参数及所述历史外部参数，确定外部参数变化范围；若所述外部参数变化范围未超出所述预设范围阈值，则启动校准系统，对所述激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的外部参数进行粗标定，并将粗标定结果作为初始的激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的标定外部参数，进行精标定。