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公开(公告)号：CN107891434A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711115776.8
申请日：2017-11-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手，包括至少两个机械手指和驱动部分，机械手指包括四个部分，分别为指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分，四部分中相邻部分之间相互铰接，驱动部分包括手掌机架、直线轨道、移动件和动力源，直线轨道垂直固定在手掌机架上，动力源驱动移动件沿直线轨道往复移动，移动件和手掌机架均与每个机械手指的指根部分连接，移动件沿直线轨道的往复移动能够驱动固定于手掌机架的每个机械手指中的四个部分进行多自由度运动。本发明的机械手采用了单驱动结构，而且在抓取过程中不需要依靠其它物体的支撑即可实现物体的抓取，驱动元件少、易控制、灵活性高，且结构简单、易制造、成本低。
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