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公开(公告)号：CN118386284B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410850326.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种车间巡检用机器人，属于巡检机器人技术领域，包括巡检运行轨道和行走在巡检运行轨道上的巡检机器人主体，巡视运行轨道包括主驱动轨道和监视悬挂轨道，机器承载轴柱底部转动设置有巡检基座，巡检基座通过转换装置连接有多个巡检模块，巡检模块可拆卸安装在巡检基座上，能与巡检基座进行拆分共同监测，实现对异常情况定点监控。本发明通过在巡检基座的四周设置有多组用于监测的巡检模块，在出现异常时，通过将巡检模块的状态进行切换，实现将巡检模块从主驱动轨道切换到监视悬挂轨道上，在不影响巡检机器人循环检测的同时，能实现定点监测，实现定点监测和循环检测兼顾，提供车间安全保障。
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公开(公告)号：CN117428771A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311482257.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于神经网络的协作机器人碰撞检测方法，涉及机器人控制及人机安全领域。采集协作机器人的关节信息和工作模式并组合得到数据集；构建协作机器人的BP神经网络模型，并利用数据集对BP神经网络模型进行训练，得到最终的协作机器人的BP神经网络模型；获取协作机器人各关节电机当前时刻的位置、角速度、电流并输入到训练完成的协作机器人的BP神经网络模型中进而预测协作机器人当前的工作模式和电机位置，计算碰撞值并判断是否发生碰撞，该方法可在无外部传感器下准确检测到外部碰撞，提高了碰撞检测的准确度，确保协作机器人在动态不确定的环境中能够高效安全地运行，降低了风险发生的可能性，提高了人机协作时的安全系数。
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公开(公告)号：CN116433636A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310414010.9
申请日：2023-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度强化学习与大数据库的智能检测方法，首先通过编程语言从数据库读取与批量命名图片构成数据集；然后生成深度图像获得RGB‑D图像数据集，对RGB‑D图像数据集进行标注并增强，为模型训练做准备；使用构建的基于深度强化学习方法的轻量化网络进行模型训练；通过深度相机获取真实场景中的RGB‑D图像，并输入到网络中进而预测图像中每个物品的类别与可行抓取框；完成标定的机械臂根据预测的可行抓取框，确定物品种类与位置进行实时的智能抓取；本发明方法可在快速而准确的得到每个物体的类别抓取位姿，从而实现对未知物体的高准确度，快识别率的智能抓取。
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公开(公告)号：CN115690232A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211444330.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于改进Cascade R‑CNN的多物体抓取预测方法，包括步骤1：将摄像头固定在机械臂末端进行手眼标定和摄像头内参标定；步骤2：通过摄像头拍摄包含多种物品的图像，构成原始图像数据集，为原始图像绘制抓取框并进行扩充处理，获得多目标抓取图像数据集；步骤3：构建改进Cascade R‑CNN网络，并利用多目标抓取图像数据集对网络进行训练；步骤4：通过摄像头获取RGB图像，并输入到改进Cascade R‑CNN网络中进而预测图像中每个物品的可行抓取框；步骤5：机械臂根据预测的可行抓取框，确定物品位置并进行抓取。本发明方法可在多物体场景下快速而准确的得到每个物体的抓取位姿，从而实现对未知物体的高准确度抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118548871A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410517585.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于视觉定位及视觉SLAM技术领域，公开了一种结合车道线约束的多传感器融合定位方法。获取第一位姿和第一坐标，恢复车道线采样点深度，获取车道线采样点的第二坐标，计算第一距离。根据第一位姿预测历史帧车道线在当前帧位置，构建代价矩阵，实现车道线跟踪。结合车道线曲率特性和多帧车道线关联数据对车道线采样点位置进行修正，构建准确的局部车道线地图。结合第一距离和车道线地图构建第一误差约束，根据第一位姿变换构建第二误差约束，实现位姿优化。本发明通过结合车道线约束，抑制自动驾驶长距离行驶的累计漂移问题，实现了持续性的实时高精度定位，有助于后续开展导航规划等任务。
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公开(公告)号：CN118545422A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411025911.X
申请日：2024-07-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种输送带式AGV运输机器人，属于运输设备技术领域，包括设置有AGV识别驱动模块的安装底盘，安装底盘上方设置有平衡转换台，平衡转换台外侧壁通过切换组件连接有外盘体，外盘体两侧均设置有主转运输送带，平衡转换台两侧均设置有收纳口，收纳口内壁通过转移调换组件连接有转移驱动底板，斜坡输送座上设置有斜坡输送带。本发明通过在平衡转换台的两侧设置能进行收纳伸缩的斜坡输送带，通过斜坡输送带能满足货物跨高度输送的效果；通过主转运输送带的设置，能满足具有主动推送货物的运输；通过转换输送带的抬升效果，能满足对置物架上货物进行运输的效果，从而满足AGV运输机器人的多种上料状态使用。
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公开(公告)号：CN118386284A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410850326.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种车间巡检用机器人，属于巡检机器人技术领域，包括巡检运行轨道和行走在巡检运行轨道上的巡检机器人主体，巡视运行轨道包括主驱动轨道和监视悬挂轨道，机器承载轴柱底部转动设置有巡检基座，巡检基座通过转换装置连接有多个巡检模块，巡检模块可拆卸安装在巡检基座上，能与巡检基座进行拆分共同监测，实现对异常情况定点监控。本发明通过在巡检基座的四周设置有多组用于监测的巡检模块，在出现异常时，通过将巡检模块的状态进行切换，实现将巡检模块从主驱动轨道切换到监视悬挂轨道上，在不影响巡检机器人循环检测的同时，能实现定点监测，实现定点监测和循环检测兼顾，提供车间安全保障。
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公开(公告)号：CN218257766U
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202220110880.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 东北大学
IPC: B60L53/30 , B60L53/35 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型提供智能汽车充电机器人，属于充电机器人技术领域，该智能汽车充电机器人，包括充电箱体，充电箱体的侧端固定连接有安装块，安装块内开设有第一凹槽，第一凹槽内滑动连接有升降杆，升降杆的顶端固定连接有充电插头，充电插头用以和汽车插口相连接进行充电，安装块和升降杆之间设有一组升降组件，升降组件用以驱动充电插头进行升降；充电箱体内开设有第三凹槽，第三凹槽内滑动连接有驱动板，驱动板底端的四角处均固定连接有连接杆，四个连接杆的底端通过铰轴活动铰接有两个安装板，有效的保证了机器人内部零件的完好，并通过升降组件的驱动可以调节充电插头的高度，方便匹配不同车型高度不同的车型充电插口。
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公开(公告)号：CN217471856U
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202220112559.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种扫地机器人的滚轮传动装置，包括安装板，所述安装板的底部设有第一缓冲机构，所述第一缓冲机构包括第一套筒，所述安装板的底部与第一套筒的顶部固定连接，所述第一套筒的圆周内壁活动连接有第一套杆，第一套杆的底部固定连接有双轴伸异步电动机，所述安装板的底部与双轴伸异步电动机的圆周外壁固定安装有第一弹簧，且第一弹簧的套设在第一套筒和第一套杆的圆周外壁，本实用新型中，通过安装板的设置，方便工作人员对装置本体的安装，第一缓冲机构的设置对装置形成第一次缓冲，第二缓冲机构与第一缓冲机构相配合，形成第二次缓冲，提高装置本体的缓冲效果，使用方便。
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