公开(公告)号：CN113772059A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111252957.1

申请日：2021-10-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  周扬 ,  包明正 ,  王进成 ,  王雅慧

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 一种仿莱氏拟乌贼及虾姑的水下多自由度运动机器人，包括头部机构、胸部机构及腹部机构；所述头部机构、胸部机构及腹部机构沿直线方向顺序布置；头部机构用于提供机器人快速推进的驱动力；胸部机构为箱式结构，胸部机构箱体内设有控制器和电池；腹部机构用于提供机器人慢速推进的驱动力，机器人在水中的悬停、纵向高度调整、侧倾及翻滚均通过腹部机构执行。本发明首次将莱氏拟乌贼及虾姑的仿生设计应用在同一台仿生水下机器人中，通过对莱氏拟乌贼的仿生设计，使水下机器人具备了快速推进移动的能力，通过对虾姑的仿生设计，弥补了传统正弦波等类似波形模式进行推进方案中垂直方向上运动自由度不足的缺陷，具备在水中悬停以及纵向高度调整的能力。

公开(公告)号：CN114802667A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210268229.8

申请日：2022-03-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 李昊奇 ,  马明旭 ,  韩骁 ,  钟雨男 ,  王进成 ,  储逸尘 ,  夏一凡 ,  张谦 ,  李清怡

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63H1/30 ,  B63H1/32 ,  B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。

公开(公告)号：CN113772059B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202111252957.1

申请日：2021-10-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  周扬 ,  包明正 ,  王进成 ,  王雅慧

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 一种仿莱氏拟乌贼及虾姑的水下多自由度运动机器人，包括头部机构、胸部机构及腹部机构；所述头部机构、胸部机构及腹部机构沿直线方向顺序布置；头部机构用于提供机器人快速推进的驱动力；胸部机构为箱式结构，胸部机构箱体内设有控制器和电池；腹部机构用于提供机器人慢速推进的驱动力，机器人在水中的悬停、纵向高度调整、侧倾及翻滚均通过腹部机构执行。本发明首次将莱氏拟乌贼及虾姑的仿生设计应用在同一台仿生水下机器人中，通过对莱氏拟乌贼的仿生设计，使水下机器人具备了快速推进移动的能力，通过对虾姑的仿生设计，弥补了传统正弦波等类似波形模式进行推进方案中垂直方向上运动自由度不足的缺陷，具备在水中悬停以及纵向高度调整的能力。

公开(公告)号：CN217864657U

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202221610360.X

申请日：2022-06-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  王进成 ,  包明正 ,  周扬 ,  夏一凡 ,  李学知 ,  王雅慧

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/30

Abstract: 本申请提供了一种仿莱氏拟乌贼的水下多自由度运动机构，包括调控组件、连接箱及推进加速组件，所述调控组件、连接箱及推进加速组件依次连接，所述调控组件包括推进调节部、浮沉调节部及固定框架，所述固定框架设置于所述连接箱远离所述推进加速组件一侧，所述推进调节部设置于所述固定框架底部，所述浮沉调节部设置于所述固定框架顶部，所述推进调节部用于调节移动方向及提供移动推进力。通过模仿自然水下生物的游动模式和生理结构，与传统的采用螺旋桨等方式驱动的水下机器人相比较，本装置对水下环境具有更好的适应性，可穿过空间狭窄、水域情况复杂的区域，游动过程噪音低、隐蔽性强。

公开(公告)号：CN217477546U

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202220632525.7

申请日：2022-03-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 付金帆 ,  杨强 ,  马明旭 ,  李学知 ,  李清怡 ,  王进成 ,  包明正 ,  储逸尘 ,  张谦

IPC: B64C25/08

Abstract: 一种自适应蓄能起落架，包括：第一杆组、第二杆组和第三杆组；所述第二杆组设置在所述第一杆组的一端，所述第三杆组设置在所述第一杆组的另一端；足部，所述第二杆组的两端和所述第三杆组的两端分别设置所述足部；所述第一杆组可以调整所述第二杆组和所述第二杆组与水平面之间的垂直距离；所述第二杆组可以调整所述第二杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离；所述第三杆组可以调整所述第三杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离。本实用新型公开了本实用新型通过设置第一杆组、第二杆组和第三杆组，可同时调整第二杆组两端连接的足部和第三杆组两端连接的足部与地面的垂直距离，起落架上可适应多方向障碍的复杂地形。